自动控制原理06控制系统的稳定性分析.ppt

解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,0] ④ 与虚轴交点： ③ 出射角： 例： 已知系统结构图，绘制根轨迹。 法则8 根之和 证明 n-m ≥ 2时，闭环根之和保持一个常值。 由代数定理： n-m ≥ 2时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。 绘制根轨迹的基本法则(8) 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-4,-2], [-1,0] （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）当Re[l1] = -1 时，l3=? 用根之和法则分析绘制根轨迹： (2) 例 系统结构图如图所示。 解 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹： [-20, 0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 试根得： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 例 单位反馈系统的开环传递函数为 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ③ 分离点： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 稳定的开环增益范围：0 K 3.4725 例(续) 0 j? ? j2.45 j4 -4 -2 复数分离点 实数分离点 例: 若开环零、极点个数均为偶数，且左右对称分布于一条平行于虚轴的直线，则根轨迹一定关于该直线左右对称。 例 已知 解 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：(-∞,-1], [0, 1] ，(1)绘根轨迹; ④ 分离点： ③ 出射角： (2) 求稳定的K范围。 ⑤ 虚轴交点： 稳定的范围： 例(续) * 常见根轨迹类型(1) j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j * j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 常见根轨迹类型(2) 例6: 已知系统 ,求Ta由0→∞的闭环根轨迹。 解: 原系统的闭环特征方程为 D(s)=1+G(s)H(s)=s(5s+1)+5(Tas+1)=0 所以 就是新的开环传函 ，而5Ta相当于新的开环增益。 4.4.4 广义根轨迹 变化的参数不是开环根轨迹增益K*的根轨迹叫参数根轨迹。将开环传函变形让变化的参数处于开环增益的位置就可以采用绘制常规根轨迹时的法则。 解题关键：要将开环传函变形，将非开环增益的参数变换到开环增益的地位。 将和参数有关的各项归并在一起，上式可写为 5s2+s+5+5Tas=0 参数根轨迹 在负反馈系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他情况下的根轨迹称广义根轨迹。通常有参数根轨迹和零度根轨迹。 根轨迹 根轨迹：是指开环系统某个参数 由0变化到∞，闭环特征根在s平面 上移动的轨迹。根轨迹与系统性能密切相关。 表示系统的闭环极点 ? 0 j? j0.5 K=1/2 -0.5 -1 p1 p2 ? ? 闭环特征方程为 s2+s+K=0, 解得闭环 特征根表达式 令K（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的 移动轨迹即为根轨迹。 研究根轨迹的目的：分析系统的各种性能 （稳定性、稳态性能、动态性能） R(s) (-) C(s) * (2) 霍尔维茨(Hurwitz)判据 若系统的特征方程为： 4.3.2 劳斯-霍尔维茨判据的应用 设系统的特征方程为 试判别系统的稳定性 一次变号 一次变号 系统在右半复平面有两个特征根，系统不稳定 例 某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统能否稳定， 若能稳定，试确定相应开环增益K的范围。 解 依题意有 系统闭环稳定与开环稳定之间没有直接关系 确定系统的相对稳定性 试确定如下单位反馈系统的开环增益K，要求闭环系统的极点全部位于s=-1的左边 要求闭环系统的极点全部位于s=-1的左边，令s=p-1 4.3.3 离散时间系统的稳定性代数判据 利用劳斯判据 4.4 根轨迹及系统稳定性分析 系统稳定的充分必要条件：系统特征方程的特征值全部具有负实部。 控制系统的稳定性完全由它的特征方程的根所确定： (1) 计算特征方程的根 (2) 劳斯-霍尔维茨判据 问题 如果系统中某个参数(如开环增益)发生变化，特征方程的根会发生什么样的变化，从而导致系统的稳定性发生何种改变？ 1948年，Evans提出求解闭环特征方程根的简便图解方法，根据系统的开环零点、极点，绘制根轨迹，用作图的方法求出闭环极点随系统特定参数变化轨迹，以便进一步分析系统的性能。 K :