自动控制原理7-3离散系统的数学模型.ppt

几点说明： 不是所有的闭环系统都能写出闭环脉冲传递函数。由于系统中采样开关数目和位置的不同，有的系统只能给出输出的z变换； 如果在E(s)处存在采样开关，一般可以写出闭环脉冲传递函数。 对于一个等式中含有的离散信号取z变换时，可以单独取。 例7-19 设闭环离散系统结构如图所示，试证其闭环脉冲传函为： 证明： 对E1(s)离散化，有 考虑到 离散化后，有 即 所以，输出信号的采样拉氏变换 对上式进行z变换，证得 C(z)的分母多项式 具有1+F(z)的形式。 F(z)的形成方法： 取反馈回路中任一采样开关，以它的一端为起点，沿环绕行。 对于中间没有采样开关相隔的环节，将它们的传递函数相乘后一起取z变换； 中间有采样开关的，分别取z变换后再相乘，直到取定的采样开关另一端为止，从而形成F(z)。 C(z)的分子多项式 若给定的输入信号是连续量且与前向通道无采样开关间隔，将输入信号与环节相乘后一起取z变换，此时不能写出系统的闭环脉冲传递函数。 输入信号与前向通道有采样开关间隔时，将输入信号与环节传递函数分别取z变换后再相乘。 数字控制系统 Thank you 自动控制原理 第七章 线性离散系统的分析 7.1 引言 7.2 信号的采样与保持 7.3 z变换理论 7.4 离散系统的数学模型 7.5 离散系统的稳定性和稳态误差 7.6 离散系统的动态性能分析 7-4 离散系统的数学模型 一、离散系统的数学定义 与连续系统的数学模型类似，线性离散系统的数学模型有差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种。 定义：将输入序列r(n),n=±1,±2, …,变为输出序列c(n)的一种变换关系，称为离散系统。记作 （7-27） 其中，r(n)和c(n)分别为t=nT时系统的输入序列r(nT)和输出序列的c(nT)，T为采样周期。 1.线性离散系统 2.线性定常离散系统 如果离散系统(7-27) 满足叠加原理，则称为线性离散系统，即有如下关系式： 输入与输出关系不随时间而改变的线性离散系统，式称为线性定常离散系统。 若 ， ，且有 ，其中a和b为任意常数，则 对于一般的线性定常离散系统，k时刻的输出c(k)不但与k时刻的输入r(k)有关，而且与k时刻以前的输入r(k-1), r(k-2), …有关，同时还与k时刻以前的输出c(k-1), c(k-2), …有关，即用下列n阶向后差分方程来描述： 二、离散常系数差分方程及其解法 常系数线性差分方程的求解方法有经典法、迭代法和z变换法。 z变换法解差分方程的实质，是对差分方程两端取z变换，并利用z变换的实数位移定理，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解C(z)取z反变换，求得输出序列c(k)。 差分方程的解可以提供线性定常离散系统在给定输入序列作用下的输出序列响应特性，但不便于研究系统参数变化对离散系统性能的影响。因此，需要研究线性定常离散系统的另一种数学模型——脉冲传递函数。 三、脉冲传递函数 定义：零初始条件下，线性定常离散系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比。 1.脉冲传递函数的定义 （7-28） 图7-18 开环离散系统 如果已知R(z)和G(z)，则在零初始条件下，线性定常离散系统的输出采样信号为： 由于R(z)是已知的，因此求c*(t)的关键在于求出系统的脉冲传递函数G(z)。 对于大多数实际系统来说，其输出往往是连续信号c(t)，而不是采样信号c*(t)，此时可以在系统输出端虚设一个理想采样开关，它与输入采样开关同步工作，并具有相同的采样周期。 注意：虚设的采样开关是不存在的，它只表明了脉冲传递函数所能描述的，只是输出连续函数c(t)在采样时刻上的离散值c*(t) 。 图7-19 实际开环离散系统 由于线性定常离散系统的位移不变性（即定常性），当输入单位脉冲序列沿时间轴后移k个采样周期，成为δ[(n-k)T]时，输出单位脉冲响应序列亦相应后移k个采样周期，成为K[(n-k)T]。 2. 脉冲传递函数意义 对于线性定常离散系统，如果输入为单位序列： 系统的输出称为单位脉冲响应序列，记作 当输入信号为如下的脉冲序列时 根据叠加原理，输出信号为一系列脉冲响应之和，即 上式为离散卷积表达式，因而 K(nT)和K[(n-k)T]称为“加权序列”，“加权”的含义是：当对一个连续信号采样时，每一采样时刻的脉冲值，就等于该时刻的函数值。可见，任何一个采样序列，都可以认为是被加了“权”的脉冲序列。 则由z变换的卷积定理 若令加权序列的z变换 或 可见 因此，脉冲传递函数的含义是：系统脉冲传递