电力拖动自动控制系统-运动控制系统第4版-第5章.ppt

5.4 数字PI调节器 按离散控制系统设计数字控制器 系统数学模型 数字调节器设计 控制软件设计 * * U*n Un Ui Ui* Tsam Id IdL Ud0 5.4 数字PI调节器 系统数学模型 * * 5.4 数字PI调节器 系统模型中： 转速、电流调节器均采用数字式PI调节器； 采样环节可表示为带放大的零阶保持器 式中 Tsam 为系统采样时间 * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 系统给定——系统给定有两种方式： 模拟给定：模拟给定是以模拟量表示的给定值，例如给定电位器的输出电压。模拟给定须经A/D转换为数字量，再参与运算 数字给定：数字给定是用数字量表示的给定值，可以是拨盘设定、键盘设定或采用通信方式由上位机直接发送。 * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 系统给定——系统给定有两种方式： * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 键盘与显示电路 * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 输出变量——微机数字控制器的控制对象是功率变换器，可以用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经 D/A 转换得到的模拟量去控制功率变换器。 随着电机控制专用单片微机的产生，前者逐渐成为主流，例如Intel公司8X196MC系列和TI公司TMS320X240系列单片微机可直接生成PWM驱动信号，经过放大环节控制功率器件，从而控制功率变换器的输出电压。 * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 微机数字控制系统的控制规律是靠软件来实现的，所有的硬件也必须由软件实施管理。微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有： 主程序 初始化子程序 中断服务子程序等。 * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 主程序——完成实时性要求不高的功能，完成系统初始化后，实现键盘处理、刷新显示、与上位计算机和其他外设通信等功能。 初始化子程序——完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。 * * * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 中断服务子程序 中断服务子程序完成实时性强的功能，如故障保护、PWM生成、状态检测和数字PI调节等,中断服务子程序由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。 转速调节中断服务子程序 电流调节中断服务子程序 故障保护中断服务子程序 * * * * 5.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 当故障保护引脚的电平发生跳变时申请故障保护中断，而转速调节和电流调节均采用定时中断。 三种中断服务中，故障保护中断优先级别最高，电流调节中断次之，转速调节中断级别最低。 * * 5.3 数字测速与滤波 数字测速指标 数字测速方法 M/T 法测速电路 * * 5.3 数字测速与滤波 分辩率： 设被测转速由 n1 变为 n2 时，引起测量计数值改变了一个字，则测速装置的分辩率定义为 Q = n1 - n2 （转/分） Q 越小，测速装置的分辩能力越强； Q 越小，系统控制精度越高。 * * 5.3 数字测速与滤波 测速精度 测速精度是指测速装置对实际转速测量的精确程度，常用测量值与实际值的相对误差来表示，即 测量误差 ? 越小，测速精度越高，系统控制精度越高。 ? 的大小取决于测速元件的制造精度和测速方法。 * * 5.3 数字测速与滤波 检测时间 Tc 检测时间是指两次转速采样之间的时间间隔。检测时间对系统的控制性能有很大影响。 检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。 * * 5.3 数字测速与滤波 旋转编码器 在数字测速中，常用光电式旋转编码器作为转速或转角的检测元件。 * * 5.3 数字测速与滤波 测速原理 由光电式旋转编码器产生与被测转速成正比的脉冲，测速装置将输入脉冲转换为以数字形式表示的转速值。 脉冲数字（P/D）转换方法： M法—脉冲直接计数方法； T 法—脉冲时间计数方法； M/T法—脉冲时间混合计数方法。 * * 5.3 数字测速与滤波 M法 由计数器记录PLG发出的脉冲信号； 定时器每隔时间Tc向CPU发出中断请求INTt； CPU响应中断后，读出计数值 M1，并将计数器清零重新计数； 根据计数值 M 计算出对应的转速值 n。 * * 5.3 数字测速与滤波 计算公式 式中，Z为PLG每转输出的脉冲个数； M法测速的分辨率 * * 5.3 数字测速与滤波 M法测速误差率 在上式中，Z 和 Tc 均为常值，因此转速 n 正比于脉冲个数。高速时Z大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。