机电一体化概论教学课件作者赵再军11.pptVIP

机电一体化概论 作者：赵再军 第5章 机电一体化中的伺服系统设计 第一节 概 述 一、伺服系统的基本结构： ①控制器：由电子线路或计算机所组成，根据输入信号、反馈信号决定控制方案。 ②功率放大器：由电力电子器件组成，信号放大，驱动执行机构完成某种操作； ③执行机构：由液压或伺服电机组成； ④检测装置：测量被控制量实现反馈控制。 开环控制系统框图为： 闭环控制系统框图为： 二、伺服系统的种类和特点 1、开环伺服系统：结构简单，技术易掌握，调试维护方便，工作可靠，成本低，但精度低，抗干扰能力差。 运用于：精度、速度要求不高，成本要求低的机电一体化系统。 2、闭环伺服系统：采用反馈控制原理组成的系统，精度高，调速范围宽，动态性能好，但系统复杂，成本高。 运用于：高精度高速度机电一体化系统。 三、对伺服系统的基本要求 1、稳定性：作用在系统上扰动信号消失后系统能恢复到原来稳定状态下运行或在输入指令信号作用下系统能达到新的稳定运行状态的能力。 2、精度及系统误差：精度是指输出量复现输入指令信号，其准确程度由三种误差衡量，即动态、静态、稳态误差。 要求精度高 动态响应过程结束后，输出量对输入量偏差可能继续存在，此时偏差为稳态误差。 静态误差是由于系统组成元件本身误差及干扰信号所引起系统输出量对输入量偏差。 影响精度因素 传感器的灵敏度精度； 伺服放大器的零点漂移、死点误差等； 机械结