MXTOS-200在四旋翼组合导航中的应用.pptx

MXTOS-200在四旋翼组合导航中的应用;物体在空间中运动的6个自由度 电机的作用：升力、反扭;Traditional helicopter its complicated hinge;1923年的四旋翼;应用领域;应用领域;姿态解算 空间定位 飞行控制 自动驾驶 数据传输;遥控飞行 自主悬停 数据记录 参数无线设置;系统架构;STM32F407 MXTOS-200;MEMS传感器 加速度计：加速度 陀螺仪：角速率 磁强计：磁场强度 优点：输出率高，不依赖外界信号，可以测量 飞行器姿态 缺点：误差随时间积累 GPS 地球表面的绝对位置、速度 优点：定位准确，误差不随时间积累 缺点：输出率低（1Hz），依赖外界信号，无法测量姿态信息 组合导航 结合不同导航设备各自的特点，通过将传感器数据进行多层次的融合，使得组合系统的性能优于任何一种传感器单独工作时的性能 ;一款其它品牌GPS接收机的漂移;滤波器结构;;typedef struct{ u8 properties; //0:normal //1:immediate //2:arrived //3:ignored u8 maxSpeed; // u16 time; //0.1s/count u16 posAcrcy; //in mm int x; //mm int y; //mm int height; //mm int yaw; //deg }WayPointType;;关键技术;发展路线;展示视频;谢谢