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第1章 平面机构及其自由度 第1章 平面机构及其自由度 第1章 平面机构及其自由度 §1.1 运动副及其分类 §1.1 运动副及其分类 §1.1 运动副及其分类 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 选择比例，绘制机构运动简图 §1.2 平面机构及其运动简图 §1.3 平面机构的自由度 §1.3 平面机构的自由度 §1.3 平面机构的自由度 §1—3 平面机构的自由度 §1—3 平面机构的自由度 §1—3 平面机构的自由度 §1.3 平面机构的自由度 此条件讨论了机构自由度数与原动件的关系 1.原动件数目W＜F,运动不确定 如:五杆机构 §1.3 平面机构的自由度 2.F≤0,机构不能运动成为刚性桁架 如三杆机构 又如图所示: §1.3 平面机构的自由度 §1.3 平面机构的自由度 1.复合铰链 两个以上的构件同时用转动副在同一