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“全过程的最优策略具有这样的性质：不管该最优策略上某状态以前的状态和决策如何，对该状态而言，余下的诸决策必定构成最优子策略. ”即：最优策略的任一后部子策略都是最优的. 4.1.3 最优化原理 这只是最优性定理的一个推论，即最优策略的必要条件. * 建立动态规划模型的基本过程是： （1）???正确划分阶段，选择阶段变量k. （2）??对每个阶段，正确选择状态变量xk. 选择状态变量时应当注意两点：一是要能够正确描述受控过程的演变特性，二是要满足无后效性. （3）?? 对每个阶段，正确选择决策变量uk . （4）?? 列出相邻阶段的状态转移方程： xk+1= Tk(xk, uk). （5） 列出按阶段可分的准则函数V1,n . 假设问题的目标是极小化 4．2 动态规划基本方程 * 逆序递推 k=1 k=n k k=2 fk(xk)表示第k阶段初始状态为xk时，k后部子过程的最优准则函数 * 顺序递推 fk(xk+1)表示第k阶段（结束）状态为xk+1时，起始阶段到k阶段（可以称为k前部子过程）的最优准则函数 k=1 k=n k k=2 优点：1、动态规划方法可以处理广泛的实际优化问题； 2、可以得到各阶段的一系列最优解. 缺点：隐式枚举方法 - 指数算法, 当问题规模较大时, 也会遇到维数障碍(维数灾)的问题. *