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现代控制理论实验报告 实验一 线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换 专业班级：自动化1505 姓名：施明梁 学号：201523020525 一 实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB实现不同模型之间的相互转换。（字符和数字全部用Times New Roman） 3. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB进行线性变换。 二 实验内容 1、已知系统的传递函数 （1）建立系统的TF或ZPK模型。 （2）将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （3）将给定传递函数转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （4）将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 2. 已知系统的状态空间表达式 (a) (c) （1）建立给定系统的状态空间模型。用函数eig( ) 求出系统特征值。用函数tf( ) 和zpk( )将这些状态空间表达式转换为传递函数，记录得到的传递函数和它的零极点。比较系统的特征值和极点是否一致，为什么? （2）用函数canon( )将给定状态空间表达式转换为对角标准型。用函数eig( )求出系统特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么? 再用函数tf( )和zpk( )将对角标准型或约当标准型转换为传递函数。比较这些传递函数和（1）中的传递函数是否一致，为什么? （3）用函数ctrlss( )将给定的状态空间表达式转换为能控标准型和能观测标准型。用函数eig( )求系统的特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么?再用函数tf( )将它们转换为传递函数。比较这些传递函数和（1）中的传递函数是否一致，为什么? 三 实验结果与分析 第一题实验结果 （1） （2） 结论（2）：实验结果所得传递函数与原传递函数相同，因为线性变换不改变系统的传递函数。  （3） 结论（3）：实验结果所得传递函数与原传递函数相同，因为线性变换不改变系统的传递函数。  （4） 结论（4）：实验结果所得传递函数与原传递函数相同，因为线性变换不改变系统的传递函数。  第2题实验结果 (a)题（1）： 结论：系统的特征值和极点一致，因为线性变换不改变系统的特征值和极点。 （2）： 结论：这些特征值和（1）中的特征值，因为线性变换不改变系统的特征值。这些传递函数和（1）中的传递函数一致，因为线性变换不改变系统的传递函数。  （3）： 结论：这些特征值和（1）中的特征值，因为线性变换不改变系统的特征值。 这些传递函数和（1）中的传递函数一致，因为线性变换不改变系统的传递函数。 （c）题 （1）： 结论：系统的特征值和极点一致，因为线性变换不改变系统的特征值和极点。 (2) ： 结论：这些特征值和（1）中的特征值，因为线性变换不改变系统的特征值。 结论：这些传递函数和（1）中的传递函数一致，因为线性变换不改变系统的传递函数。  (3) ： 能控标准型 能观标准型 求出系统特征值 结论：这些特征值和（1）中的特征值一致，因为线性变换不改变系统的特征值。 转换为传递函数 结论：这些传递函数和（1）中的传递函数一致，因为线性变换不改变系统的传递函数。  现代控制理论实验报告 实验二 线性系统可控、可观测性判断 专业班级：自动化1505 姓名：施明梁 学号：201523020525 一 实验目的 1. 掌握能控性和能观测性的概念。学会用MATLAB判断能控性和能观测性。 2. 掌握系统的结构分解。学会用MATLAB进行结构分解。 二 实验内容 1. 已知系统 （1）判断系统状态的能控性和能观测性，以及系统输出的能控性。说明状态能控性和输出能控性之间有无联系。 （2）令系统的初始状态为零，系统的输入分别为单位阶跃函数和单位脉冲函数。用MATLAB函数计算系统的状态响应和输出响应，并绘制相应的响应曲线。观察和记录这些曲线。当输入改变时, 每个状态变量的响应曲线是否随着改变？能否根据这些曲线判断系统状态的能控性？ （3） 将给定的状态空间表达式变换为对角标准型，判断系统的能控性和