裕量-公开课件（讲义）.pptVIP

§6-8 稳定裕量 系统离开稳定边界的程度说明系统的相对稳定性 频域内，用开环幅相曲线与（-1，j0）的相对位置判别稳定性 用相角裕量和幅值裕量定量确定系统的相对稳定性 利用开环频率特性分析系统的性能 * * 一、【利用开环Nyquist图确定稳定裕量】 截止（剪切）频率ωc：开环频率特性曲线G(jω)H(jω)与单位圆交点处的频率，即G(ωc)=1，或L(ωc)=0处的频率。 相角裕度 γ＝180°+∠G(jωc)H(jωc) γ0，∠G(jωc)H(jωc) -180° G(jω)H(jω)不包围（-1，j0） γ0，∠G(jωc)H(jωc) -180° G(jω)H(jω)包围（-1，j0） 【幅值裕度】 穿越频率ωx：∠G(jωx)H(jωx)＝-180o时对应的频率 幅值裕量： 表明在ωx上使闭环系统达到临界稳定状态须将幅值增大或缩小的倍数 幅值裕度用分贝数表示： 20lgh=-20lg A(ωg)=-20lg∣G(jωx)H(jωx)∣0 最小相位系统 h1，20lgh0，20lg∣G(jωx)H(jωx)∣0 稳定系统 h1 不稳定系统h1 最小相位系统稳定： γ0， h1，h（db）0 具有良好的动态性能： γ＝40