北理工控制工程基础考研大纲解析.docVIP

注意：1、本解析为参考可靠文献完成的个人作品，非官方解析，仅供参考； 2、文档中的绿字部分及绿字包围的黑色图片为解析内容，黑字为大纲内容； 2013年北京理工大学机电学院硕士研究生考试控制工程基础考纲解析 考试内容： 2.1 控制工程的一般概念 学习并了解控制工程的主要任务和研究对象 控制工程的任务，是在没有人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，是被控量c（t）等于给定值r（t）。其数学表达式为c（t）≈r（t） 研究对象：任何可控的物质对象； 了解控制系统的分类，基本组成。 分类：温度控制系统，速度控制系统，位置控制系统等，基本组成：测量元件，执行元件，控制器； 理解并掌握反馈控制原理及其基本概念， 反馈控制测量被控量对给定值的偏差，系统根据偏差进行控制，使偏差减小。 开环控制与闭环控制的主要区别及各自的优缺点， 前者无反馈，后者有反馈；开环的优点是系统易于构建和维持，比响应的闭环系统便宜，无稳定问题，当输出不可测时，开环系统非常适用；其缺点是干扰和变化会引起误差。闭环的优点：可以抵抗未知的干扰和系统参数的变化，保证输出准确，其缺点是需要考虑系统的稳定性问题。 典型输入信号以及对控制系统的基本要求 单位阶跃信号，斜坡信号，加速度信号，冲击信号；要求响应的准确性，瞬态响应的快速性与平稳，系统的稳定性。 2.2 控制系统的数学模型 要求掌握一般机电自动控制系统运动微分方程的建立方法， (1) 分析系统和各个元件的工作原理，确定系统和各元件的输入、输出变量，找出各物理量（变量）之间的关系。 (2) 从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理定律，列写出动态微分方程。 (3) 对已建立的微分方程进行数学处理，如忽略次要因素，对方程进行线性化等，以简化原始方程。 (4) 消去中间变量，写出关于输入、输出变量的微分方程。 (5) 将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列。 重点掌握自动控制系统传递函数的基本概念、求解方法和框图变换方法。 若描述系统输入量r(t)和输出量c(t)之间的微分方程式为 (2-1) 其中都是常数。在零初始条件下，对式(2-1)进行拉氏变换，可得 (2-2) 则系统传递函数为 (2-3) 传递函数定义为：零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。线性系统满足叠加原理： 由传递函数定义可知，它是线性定常系统输入量与输出量之间动态关系的一种描述。它不能表明各中间变量的情况，也不能反映系统非零初始状态的特性；式(2-3) 中的参数完全由系统的结构、参数确定，与外界输入量无关。 (1)用动态结构图等效变换求传递函数 结构图变换的原则是变换前后要等效。等效变换基本的运算形式有三种，如图2-1所示。 ①串联连接 (2-4) ②并联连接 (2-5) ③反馈连接 (2-6) 图2-1 结构图的三种基本连接形式 除这三种基本连接形式外，还有其它连接形式。但只要在保持传递信号关系不变的原则下，移动引出点、综合点，就可变为上述的三种基本连接形式。分述如下： ④引出点前后移动的等效变换，如图2-2所示。 图2-2 引出点前后移动的等效变换 ⑤相邻引出点之间的移动，如图2-3所示。 图2-3 相邻引出点的移动 ⑥综合点前后移动的等效变换，如图2-4所示。 图2-4 综合点前后移动的等效变换 ⑦相邻综合点之间的移动，如图2-5所示。 图2-5 相邻综合点的移动 同时，作为本章的必须补充知识点，必须熟练掌握和应用拉氏变换的主要性质。如微分定理、积分定理、初值定理、终值定理、平移定理等。 拉氏变换的基本法则 1,线性性质 (1-3) 2, 微分法则 (1-4) 式中为函数及其各阶导数在时的值，当 时，有 (1-5) 3, 积分法则 (1-6) 式中为函数的各重积分在时的值， 当时，有 (1-7) 4,终值定理：若极限存在, 则有 (1-8) 5,位移定理 （实数位移） (1-9) （复数位移） (1-10) 6,卷积定理 若，，对下列定义的的卷积： 有