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约束、自由度与广义坐标 二、约束 n个质点组成的质点系，约束方程的一般形式为： 三、广义坐标、自由度 2.自由刚体的自由度 刚体的定点运动的描述方法1—欧拉坐标 刚体的定点运动的描述方法2—卡尔丹坐标 5.约束刚体的自由度与广义坐标 约束刚体的自由度与广义坐标根据其运动形式不同有所减小，下表给出刚体在不同的运动形式时的广义坐标数。 四 实例:机构如图,轮C作纯滚动,试写出约束方程和确定自由度。 五、 总 结 4.广义坐标 5.自由度计算 广义坐标数为 :3n-s=1, 即: 自由度 约束方程数：s=8 或 刚体数:n=3 选广义坐标为: 自由度恒等于广义坐标数 O A B b C r j q D 或 x y O A B b C r j q D 整体法: 位形描述 约束方程: 整体法: 位形描述 约束方程: O A B b j q D x y 点D的位置 O A B b j q D x y 点D的位置 总计8个约束方程 约束方程： 局部法: 广义坐标 自由度 本例为质点与刚体 x y 具有同一点 问题 D l 2r 2r O B E A w j 本运动机构的自由度 O A B D E M j l h vDE wO 本运动机构的自由度 (1)检查刚体(质点)数目 n。 (2)检查各刚体的运动形式。 (3)列写出约束方程。 (4)计算自由度,确定广义