哈工大电气自动控制理论课程设计——倒立摆.pdfVIP

Harbin Instituteof Technology Harbin Instituteof Technology 课程设计说明书 （论文 ） 课程设计说明书 （论文 ） 课程名称 ：自动控制理论课程设计 设计题目 ：直线一级倒立摆控制器设计 院 系 ：电气学院 班 级 ： 设 计 者 ： 学 号 ： 联系方式 ： 指导教师 ： 郭犇 设计时间 ：2016.06.07 哈尔滨工业大学教务处 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）： 电气学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 号： 任务起至日期： 2016 年 06月 05 日至 2016 年 06 月 08 日 课程设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求：已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为: M 小车质量0.5kg;m摆杆质量0.2kg;b 小车摩擦系数0.1N/m/sec;l摆杆转动轴心到杆 质心的长度0.3m;I 摆杆惯量0.006kg*m*m;T 采样时间0.005秒。 设计要求： 1.推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab 进行阶跃输入仿真，验证系统的 稳定性。 2.设计PID 控制器，使得当在小车上施加0.1N 的脉冲信号时，闭环系统的响应指标 为： （1）稳定时间小于5秒； （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1弧度。 3.设计状态空间极点配置控制器，使得当在小车上施加0.2m 的阶跃信号时，闭环系 统的响应指标为： （1）摆杆角度 和小车位移x 的稳定时间小于3秒  （2）x 的上升时间小于1秒 （3） 的超调量小于20度 （0.35 弧度）  （4）稳态误差小于2%。 工作量： 1. 建立直线一级倒立摆的线性化数学模型； 2. 倒立摆系统的PID 控制器设计、Matlab 仿真及实物调试； 3. 倒立摆系统的极点配置控制器设计、Matlab 仿真及实物调试； 4.控制器性能分析 工作计划安排： 6月5 日实验原理分析 6月6 日做仿真实验，确定合适参数 6月7 日进行实验调试， 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写 哈尔滨工业大学课程设计说明书 （论文） 直线一级倒立摆控制系统设计 摘要：倒立摆是一个典型的，快速，非线性，多变量，和自然不稳定系统。对于倒立摆的研究不 仅是要增加摆的级数，更为重要的是如何完善现有的控制方法。它和火箭的姿态控制以及机器人的 控制有很多相似的地方，所以研究倒立摆的所产生的理论和方法对一般工业过程也有广泛用途。本 课程设计的目的是让学生以直线一级倒立摆为被控对象，将经典控制理论设计控制器的设计方法和 用现代控制理论设计控制器的设计方法进行综合运用，掌握MATLAB仿真软件的使用方法及控制系统 的调试方法，使学生对控制理论有更深入的认识。 0 引言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。学习自动控制理论的学生通过倒立 摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观，在实验中对所学课程加深了 理解。由于倒立摆系统本身所具有的