工程力学第2版) 教学课件 作者 禹加宽 第四章.pptVIP

第4章 刚体定轴转动 4.1 转动方程、角速度和线速度 4.2 功率、转速与转矩间的关系 小 结 第4章 刚体定轴转动 刚体的运动形式很多，在机械中常见的有平动、绕固定轴转动和平面运动。 由于刚体的任何复杂运动都可以分解为平动和转动，所以平动和绕定轴转动是刚体运动的基本形式。本章只研究刚体绕定轴转动。 4.1 转动方程、角速度和线速度 4.1.1 转动方程 刚体转动时，体（或其延伸部分）有一条直线始终保持不动，其余各点都绕此直线作圆周运动。这种运动称为刚体绕固定轴转动，简称转动。固定不动的直线称为转动轴。 为了确定刚体任一瞬时在空间的位置，现设某一刚体绕固定轴Oz转动，如图4-1所示。过刚体转轴作平面Ⅰ和平面Ⅱ，平面Ⅰ与固定参考体保持不动，平面Ⅱ联结在刚体上与刚体一起绕定轴转动，两平面之间夹角φ称为转角。显然刚体在空间的位置，可由转角φ来确定，对应一个转角φ，刚体便有一个确定的位置。 4.1 转动方程、角速度和线速度 刚体转动时，转角φ随时间而变化，是时间t的单值连续函数，即 (4.1) 式(4.1)称为刚体绕定轴转动的转动方程，它反映了刚体的转动规律。 转角的单位用弧度(rad)表示，规定从转轴的正向朝负向看去，逆时针转动时，φ角为正；顺时针转动时，φ角为负。 4.1 转动方