水下目标探测与识别技术.ppt

深海化学传感器 REMUS在罗丹明溶液中穿梭 沈自所机器人携带水下嗅觉传感器在溶液中 g. 锰结核 对于锰矿成像，测得其颗粒数和平均近似直径，就可推测其矿藏量。对于定量金相，还可很方便地在标号图上求得其他体视学数据。 原始锰结核图像 二维直方图 图像均衡化 模糊增强1次 模糊增强4次 模糊增强9次 二值化图像 阈值分割 自动跟踪海底管道，观察海底管道并测量管道周边地形，地貌，地质特征参数，监视海底管道的运行状态、对将要出现的故障早期预警、提高生产率、避免重大事故的发生。 b.基于可见光航空遥感的水下目标自动识别技术 在我国300多万平方公里的专属经济区面积有一半以上存有权益之争。周边国家在有争议海域大肆掠夺资源，南沙海域渔捕量达200多万吨/年，海底石油开采量超过1000万吨/年，经济损失每年达200-300亿元。 为了维护我国海洋权益，行使我国的海域管辖权，必须建立海上快速反应体系。该体系由卫星、飞机和船只等组成，当那些调查船难以快速进入的敏感海域而卫星遥感的分辨率又不够时，海上航空维权侦查已成为海监的重要任务之一，负责侦查并提供对方控制下的海洋环境特征、资源开发现状和海面舰船目标的监视信息，作为海域权益斗争谈判和维权执法的依据。 用高性能数码相机作为航空可见光遥感器代替目前的望远镜观测，基于数码图像遥感可见光探测水下目标的自动目标识别技术。 同时由于外界光照容易受云阴影和太阳耀斑的干扰，图像中的背景噪音很强，难题就是噪音强信息弱的目标自动识别问题。 系统示意图 自动识别算法流程图 水下较深位置运动 低速运动 选用了几个常用的几何参数描述算子（面积，细长度，方向，矩形度和紧致度）作为它的形状特征，获得基于形状特征的识别结果。 边缘轮廓修复效果 c. 基于平行双目视觉的水下环境三维重建 直接模仿人类双眼处理景物的方式，利用两个相互平行的摄像机观察同一个景物，通过三角测量的原理计算空间点在两幅图像中的视差来恢复景物的深度信息，最后通过深度信息来恢复景物的表面形状，进行水下环境三维重建。 “机遇号”火星车重达160公斤，采用双目立体视觉进行导航，可以一次行进数百米，对火星表面进行探测，它的顺利着陆大大加强了在火星上寻找水源的机会。 月球车有四组八只“眼睛”即摄像头，月球车“头部”即机身顶部一组用于导航、一组用于全景，机身前后还各有一组避障摄像头，导航摄像头负责“指方向”，即根据太阳高度角找到方向，即“找北”。 全景摄像头可以360 度全景观测，可以“看”到 100 米半径以内的范围，至于避障摄像头，大约只能“看”4 米，但基本能看到 180 度范围内。 双目视觉流程 图像标定 特征匹配点 求取视差 三维模型重建 d. 水下目标对接技术 AUV在水下活动的时间主要受自身携带能源多少的限制。当AUV需要在水下长时间执行任务时,就必须能够通过与支持平台的对接来补充能源,同时进行实时数据回放和新使命任务的下载。 d. 水下目标对接技术 这是由于光波和电波进入水下后迅速衰减，在水下10米左右基本就消失了，所以在水下进行远距离的导航定位时通常运用声学传感器来完成。 2007年韩国的TIN-YEONG PARK等人在PAN-MOOKLEE研究的基础上,对REMUS对接系统进行改进,创造性的在对接装置上布置了五个水下照明灯。该方法不仅提高了 AUV水下视觉识别的距离,精简了自主定位的算法而且在水池试验中成功实现了 AUV水下对接。 双目对接技术 实现精确的水下对接，AUV首先需要知道自身相对于对接目标的距离信息； 而视觉传感器具有分辨率高和在近距离几乎不存在盲区的优点,适于作为对接最后阶段的高精度传感器； 双目视觉通过立体匹配获得共辘点的视差从而换算出目标的距离信息。 e. 基于声学的水下运动目标识别与跟踪技术 主要分为四个方面： 声纳图像的采集与预处理； 运动目标的识别； 运动目标的数学建摸； 运动目标的跟踪。 目前在视频跟踪领域中较常用的运动目标检测算法主要包括：背景差分法、帧间差分法、光流法等。 背景差分法：通过比较背景图像和当前图像来得到两幅图像的差分图像。较简单，应用它能够快速准确的从图像序列中分离出运动目标。 帧间差分法：通过比较两帧图像之间的差异来进行运动目标分离，计算速度快，比较适宜硬件实现。 光流法：可在不需要事先知道场景内任何信息的情况下检测出独立运动的对象，但由于其运算时的时间复杂度比较高，并不适合用在对实时性有较高要求的场合。其改进算法：如区域光流法、金字塔光流法等。 英国 Tritech 公司的 Super Seaking DST 双频机械扫描式前视声纳 中国海洋大学神龙号AUV 可以工作于 325kHz 和 675kHz 两种频率； 能够接受0-80dB的声纳回波数据； 最大探测距离为300米（ 325kHz ）； 可