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s-xvFtoot Locus s-xv Ftoot Locus 实验三控制系统的频率分析 例1已知系统开环传递函数为G⑸H(s)= ,绘制系统根轨迹，并求 $($ + 0.5)(芒 +0.6 + 10) 出闭环系统临界稳定时的根轨迹增益值。 程序如下： num=l; den=conv([1 0],conv ( [1 0.5], [1 0.6 10])); rlocus (num, den) $绘制根轨迹图 [K, poles ] =rlocf ind (num, den) %在窗口中出现十字光标,在表示阻尼比为0?7的那根线附 近略微偏下处点击鼠标左键。 运行结果： 根轨迹图： 8 6 4 2 0 -2 ■4 -6 -8 ? 8 -6 ?4 0 2 4 6 8 Real Axis 得出的结果存在误差，非一定的。 Select a point in the graphics window selected jpoint = -0.0190 - 2.1118i K= 26.2380 poles = -0.5564 + 2.33351 ?0.5564-2.3335i ?0.0064 +2.1352i -0.0064 +2.1352i 例2已知系统开环传递函数为G⑸H(s)= ,绘制系统根轨迹，并H.确定阻尼 $($ + 1)($ + 1) 比〈=0.7时，闭坏极点的位遇及相应的根轨迹增益。 程序如下： num=l; den=conv([l 0],[1 2 1]); rlocus(num,den) grid [K, P]=rlocfind(num,den) 运行结果： 2.521.510.5005?1-1.5■2 2.5 2 1.5 1 0.5 0 05 ?1 -1.5 ■2 25 0.84 072 0.92 0.98 0.98 0.92 0.84 2.5 0.72, -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 Real Axis 和上题一样，由于手动移动鼠标，不确定 Select a point in the graphics window selected_point = -0.3063 + 0.2717i K= 0.2273 poles = -0.2987 + 0.2698i -0.2987 - 0.2698i 例3 例3设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)= 利用MATLAB软件绘制 其开环幅相曲线。 程序如F： num=4; den=[1,3,2]; nyquist(num,den) 1.5 0.5 -0.5 Nyquist Diagram 1.5 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 Real Axis 思考题：该系统的nyquist曲线反映出该系统的那些倍息？ 例4己知—?系统的开环传递函数G(s尸 「—— 试完成以卜?任务: s + 5s + + 6 求其零极点增益形式并绘制岀零极点分布图。 绘制出系统的nyquist图。 绘制出系统的bode图 程序如下： num=[1 1 -2]; den=[1 5 8 6]; Gl=tf (num, den) %建立传递函数 [z, p, k] =tf2zp (num, den) ; %求出零点.极点.增益 P=Pk=k‘ g2 = zpk(z,p, k) pzmap (G1) figure %传递函数的冬极点增益形式 咎绘制零极点分布图 figure margin (G1) 运行结果： %绘制bode图 Pole-Zero Map 5 I J ? 5 0 5 1 5-3 ? ? ■ ? o o 1 ■ ■ sxv x -O x System: G1 Zero : 1 Damping: -1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1 1 1 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 Real Axis -0.5 0 0.5 1 Nyquist Diagram 2 0 2 4 6 ? ? ? ? o o o o ■ ■ ■ sxv -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.2 0.4 Real Axis Bode Diagram Gm = 9.54 dB ⑻ 0 rad/sec) , Pm= Inf o 4— ■ 20 ■ 30 ■ mp) apaum 乏 ?2 ? 10 12 10 10 10 10 10 Frequency (rad/sec) 90 (6① p)① seJZd -90 思考题：是从该系统的bode图判断该系统是否稳定？ 4 例5设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s尸 ，利用MATLAB软件绘制 s(s + l)(s + 2) 其开环对数频率特性Illi线、尼科尔斯曲线，