控制工程基础教学课件作者容一鸣第2章动态系统的数学模型.pptVIP

第2章动态系统的数学模型 2.1动态系统运动微分方程的建立 2.2拉普拉斯积分变换 2.3传递函数 2.4系统方框图 2.5控制系统的传递函数 2.6动态系统传递函数推导举例 2.1动态系统运动微分方程的建立 2.1.1建立数学模型的一般步骤 用解析法列写系统或元件微分方程的一般步骤是： （1）分析系统的工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各元件的输入、输出变量。 （2）从系统的输入端开始，按照信号传递、变换过程，依据各变量所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的微分方程。这里，特别要注意变量之间的因果关系。 （3）消去中间变量，得到一个描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程。 （4）写成标准化形式。将与输出有关的项放在等式的左侧，与输入有关的项放在等式右侧，且各阶导数项按降幂排列。 2.1动态系统运动微分方程的建立 2.1.2物理系统微分方程的列写 1.机械平移系统 任何机械系统的数学模型都可以应用牛顿定律来建立。机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可以用质量、弹性变形和黏性阻尼三个要素来描述。弹性变形要素抽象为弹簧，黏性阻尼要素用阻尼器表示。 图2-1所示为常见的质量—弹簧—阻尼动力学系统，图中的m、K、B分别表示质量、弹簧刚度和黏性阻尼系数。以系统在静止平衡时的状态为坐标系原点，称为平衡工作点，