控制步进电机方向.ppt

控制步进电机方向 一，实验目的 1，熟悉步进电机的工作原理和励磁方式。 2，熟悉并灵活应用常用的IO口。 3，了解驱动芯片ULH2003A的使用。 二，实验器材: LPC2138一片，四相步进电机一个，10千欧电阻两个，5V电源，3.3V电源。 三，实验要求： 按下按键一控制电机正转 按下按键二控制电机反转 四，预备知识 1，ULN2003A简介（高耐压，大电流，有7个硅NPN达林顿管组成的驱动芯片） 基本参数 　　模块配置:7 NPN 　　电压, Vceo:50V 　　集电极直流电流:500mA 　　直流电流增益hFE:1000 　　工作温度范围:-20°C to +85°C 　　封装类型:PDIP 　　引脚数:16 　　封装类型:DIP 　　晶体管数:7 　　表面安装器件:通孔安装器件标号:2003 　　最大连续电流, Ic:500mA 　　芯片标号:2003 　　输入电压最大:30V 　　输入类型:5V TTL CMOS 　　输出电压最大:50V 　　输出电流最大:0.6A 　　通道数:7 　　逻辑功能号:2003 可见ULN2003A依靠的是达林顿管的放大作用 2，步进电机 一、步进电机简介 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 二、步进电机的分类 1、应式步进电机（VR） 2、永磁式步进电机（PM） 3、混合式步进电机（HB） 4、单相式步进电机 三、步进电机的一些基本参数 1、步距角 表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。真正的步距角和驱动器有关。 2、步进电机的相数 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同 3保持转矩 是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 四、步进电机的特点 1 、输出角与输入脉冲严格成正比，且在时间长同步。步进电机的步距角不受各种干扰因素，如电压的大小、电流的数值、波形的影响，转子的速度主要取决与脉冲信号的频率，总的位移量则取决与总脉冲数。 2 、步进电机的转向可以通过改变通电顺序来改变。 3 、转子惯量小，启、停时间短。 4 、步进电机具有自锁能力，一旦停止输入脉冲，只要维持绕组通电机就可以保持在该固定位置。 5、步进电机的步进角有误差、转子转过一定步数以后也会出现累计误差，但转子转过一转时间以后，其累积误差为零，不会长期积累。 6、与计算机接口容易，维修方便，寿命长。步进电机本身就是一个数/模转换器，能够直接接受计算机的输出的数字量。 7、能量效率低，存在失步现象。 五、步进电机的驱动电源 1、步进电机应由专用的驱动电源来供电，由驱动电源和步进电机组成一套伺服装置来驱动负载工作。 2、步进电机的驱动电源，主要包括边频信号源、脉冲分配器和脉冲放大器等三个部分，如图1－4所示。 六、感应子式步进电机工作原理 反应式步进电机原理 1、结构： ?电机转子均匀分布着很多小齿， 定子齿有三个励磁绕阻，其几 何轴线依次分别与转子齿轴线 错开。0、1/3て、2/3て, 2、旋转： ?? 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。 ????? 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。 如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时 与A偏移为1/3て对齐。 　 ?如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て 七、感应子式步进电机 1、特点 (1)、应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。 （2）、因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 2、分类 （1）、按相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。 （2）、按机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准） 八、驱动控制系统组成 使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，