现代控制理论作业题答案.docVIP

. . . . PAGE 学习.参考 第九章 线性系统的状态空间分析与综合 设系统的微分方程为 其中为输入量，为输出量。 ⑴ 设状态变量，，试列写动态方程； ⑵ 设状态变换，，试确定变换矩阵及变换后的动态方程。 解：⑴ ，； ⑵ ，；；，，； 得，；，。 设系统的微分方程为 其中、分别系统为输入、输出量。试列写可控标准型(即为友矩阵)及可观标准型(即为友矩阵转置)状态空间表达式，并画出状态变量图。 解：可控标准型和可观标准型状态空间表达式依次为， ；； 66 6 6 11 s-1 s-1 s-1 6 - y 6 11 6 s-1 s-1 s-1 6 - y - - 已知系统结构图如图所示，其状态变量为、、。试求动态方程，并画出状态变量图。 s s X1(s)=Y(s) X2(s) X3(s) - - U(s) 解：由图中信号关系得，，，，。动态方程为 ，； 状态变量图为 - - y - - 3 2 s-1 2 s-1 s-1 3 已知双输入双-输出系统状态方程和输出方程 ，， 写出其向量-矩阵形式并画出状态变量图。 解：状态方程 ，； 状态变量图为 2 2 s-1 s-1 s-1 6 2 11 - y1 u2 y2 - u1 x2 x3 - - 已知系统传递函数为 ， 试求出可控标准型(为友矩阵)、可观标准型(为友矩阵转置)、对角型(为对角阵)动态方程。 解：；可控标准型、可观标准型和对角型依次为 ；；。 已知系统传递函数为 ， 试求约当型(为约当阵)动态方程。 解：；，。 已知系统的状态方程为 ， 初始条件为，。试求系统在单位阶跃输入作用下的响应。 解法1： ； 。 解法2： ； 。 已知系统的状态转移矩阵 ， 试求该系统的状态阵。 解：。(注：原题给出的不满足及。) 已知系统动态方程 ，， 试求传递函数。 解：， ； 。 试求所示系统的传递函数矩阵。 ，。 解：； ； 。 已知差分方程 ， 试列写可控标准型(为友矩阵)离散动态方程，并求出时的系统响应。给定，。 解：系统的脉冲传递函数为 ，；，。 ； 。 已知连续系统动态方程为 ，， 设采样周期，试求离散化动态方程。 解：设，； ，； ，； ，。 判断下列系统的状态可控性： ⑴ ； ⑵ ； ⑶ ； ⑷ ； ⑸ ； ⑹ 。 解： ⑴ ，； 状态不完全可控； ⑵ ，； 状态不完全可控； ⑶ ，； 状态完全可控； ⑷ ，； 状态不完全可控； ⑸ ，； 状态不完全可控； ⑹ ，； 状态完全可控； 已知，试计算？ 解：矩阵的特征方程为 ， 据凯莱哈密尔定理得知： ，；； 。 设系统状态方程为 ， 且状态完全可控。试求、。 解：，，只需。 设系统传递函数为 ， 且状态完全可控。试求。 解：可控标准型实现的系统，无论取何值，系统状态完全可控。在可观标准型实现中 ，；， ；只需、且。 注：由分子和分母的多项式互质条件，同样得到。 判断下列系统的输出可控性： ⑴ ，。 ⑵ ，； 解：输出可控性判别矩阵。 ⑴ ，，，系统的输出不可控。 ⑵ ，，，系统的输出可控； 判断下列系统的可观测性： ⑴，； ⑵，； ⑶，；⑷，。 解：应用可观测性判别矩阵。 ⑴ ，； 系统完全可观测； ⑵ ，； 系统完全可观测； ⑶ ，； 系统完全可观测； ⑷ ，； 系统不完全可观测； 试确定使下列系统可观测的、： ，。 解：，，只需。 已知系统各矩阵为 ，，， 试用传递函数矩阵判断系统的可控性、可观测性。 解：， 传递函数矩阵为 ； ，；，； 该实现是完全可控且完全可观测的。 将下列状态方程化为可控标准型 。 解： ；，； ，，；，； 。 注：若不要求计算变换矩阵，可根据特征多项式直接列写可控标准型。 已知系统传递函数为 , 试写出系统可控不可观测、可观测不可控、不可控不可观测的动态方程。 解：系统传递函数的分子和分母多项式中有公因式，任何2维动态方程不可能是既完全可控又完全可观测的。 可控不可观测动态方程 ， ； 可观测不可控动态方程 ， ； 不可控不可观测动态方程 ， 。 设被控系统状态方程为 ， 可否用状态反馈任意配置闭环极点？求状态反馈矩阵，使闭环极点位于，并画出状态变量图。 解：，，系统完全可控，可用状态反馈任意配置闭环极点。 期望的特征多项式为 ； 待定参数特征多项式为 ； 解得， 。状态变量图如下： r r 10 2.1 1.2 - - 10 s-1 s-1 s-1 4 - 设被控系统动态方程为 ，， 试设计全维状态观测器，使其闭环极点位于，，并画出状态变量图。 解：期望的观测器特征多项式为 ； 待定系数的特征多