自动控制原理总复习20131224.pptVIP

总复习 总复习 总复习 总复习 一、系统结构 总复习 一、系统结构 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 补充内容:算子阻抗法 设电阻R的输入信号是流过电阻的电流, 输出信号是电阻两端的压, 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 3.自动控制系统的时域分析 其关系曲线见教材P.88图3-12. (2) 上升时间 得: 所以 (4) 最大超调量 :由定义, (5) 最大百分比超调量 :由定义, 而幅值表达式 是幅值衰减的正弦曲线的按 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 3.自动控制系统的时域分析 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 总复习 5. 频率法 5. 频率法 2. 积分环节 积分环节的频率特性 幅频特性和相频特性分别为 频率特性如图所示。 5. 频率法 3. 惯性环节 惯性环节的频率特性为 幅频特性和相频特性分别为 5. 频率法 5. 一阶微分环节 典型一阶微分环节的频率特性为 其中τ为微分时间常数。 总复习 极坐标图的形状与系统的型号有关，一般情况如下 （注意起始点）： 总复习 总复习 总复习 总复习 例4. 已知开环传递函数为: 画其幅相频率特性极坐标概略曲线. 利用正切的两角和公式展开上式: 代入 例5 已知开环传递函数为: 画其幅相概略曲线. 对上式两边取正切, 即: 利用正切的两角和公式展开上式: 代入 幅相概略曲线见下图: 总复习 总复习 总复习 5. 频率法 5. 频率法 1. 放大环节（比例环节） 放大环节的频率特性为 对数幅频特性为 5. 频率法 2. 积分环节 积分环节的频率特性是 其幅频特性 对数幅频特性是 5. 频率法 5. 频率法 其对数幅频特性是 5. 频率法 5. 频率法 5. 振荡环节 频率特性为 其对数幅频特性为 5. 频率法 例5-1 已知系统的开环传递函数为 它由一个放大环节和两个惯性环节串联而成，其对应的 频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 5. 频率法 5. 频率法 由开环传递函数知，对数幅频特性的渐近线有两个转折 频率 和 ，且 ，将它们在ω轴上标出（图 5-14）；在纵坐标上找到20lgK的点A，过 A点作平行于 横轴的直线AB，这条平行线对应放大环节的幅频特性；在转折频率 处作ω轴的垂线（虚线）交平行线AB 于B点，以B为起点作斜率为-20dB/dec的斜线BC，C点对 应转折频率 ，折线ABC对应放大环节K和惯性环节 的叠加； 5. 频率法 总复习 5. 频率法 在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是所谓自动控制系统的相对稳定性问题。 5. 频率法 5.5.2 稳定裕度 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 5. 频率法 系统的输出为 (5-1) 对稳定系统,s1,s2,….sn都具有负实部，当时间t趋于无穷大时，上式的暂态分量将衰减至零。因此系统的稳态响应为 (5-2) 其中待定系数b和 可按下式计算 (5-3) (5-4) G(jω) 分解为模和幅角两部分，表示为：