毕业论文设计《六自由度并联机器人重力平衡机构的设计》.doc

w 题 目：六自由度并联机器人重力平衡机构的设计 英文题目：Six degree of freedom parallel robot gravitational equilibrium mechanism 院 系：工程科学学院精密机械与精密仪器系 姓 名： 学 号： 导 师： 日 期：  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK 题 目：六自由度并联机器人重力平衡机构的设计 1 HYPERLINK 致 谢 4 HYPERLINK 中文内容摘要 5 HYPERLINK Abstract 6 HYPERLINK 第一章 绪论 7 HYPERLINK 第一节 并联机器人的概况 7 HYPERLINK 第二节 研究对象概况 8 HYPERLINK 第三节 重力平衡机构简介 9 HYPERLINK 重物配重平衡 9 HYPERLINK 二．液\气压平衡 9 HYPERLINK 三．制动器锁紧 9 HYPERLINK 第四节 部分重力平衡结构 10 HYPERLINK 第五节 本章小结 13 HYPERLINK 第二章 重力平衡机构的设计分析 14 HYPERLINK 第一节 重心动态寻找机构 14 HYPERLINK 第二节 平衡力上端随动机构 16 HYPERLINK 第三节 导轨介绍 18 HYPERLINK 第四节 卸荷原理与卸荷导轨简介 20 HYPERLINK 一．卸荷原理简介 20 HYPERLINK 二．导轨卸荷的简介 20 HYPERLINK 第五节 XY双轨道结构 22 HYPERLINK 一．XY双导轨整体介绍 22 HYPERLINK 二．XY导轨的设计 23 HYPERLINK 第六节 Rα结构的设计 25 HYPERLINK 一．Rα结构的介绍 25 HYPERLINK 二．Rα细节设计 26 HYPERLINK 第七节 αβ结构设计 29 HYPERLINK 第八节 本章小结 30 HYPERLINK 第三章 选材与校核 31 HYPERLINK 第一节 SolidWorks Simulation和有限元简介 31 HYPERLINK 一．SolidWorks Simulation 31 HYPERLINK 二．有限元分析概述 31 HYPERLINK 第二节 半圆形轨道受力分析 33 HYPERLINK 第三节 上半部分随动机构受力分析 36 HYPERLINK 第四节 三个方案的综合比较 40 HYPERLINK 第四章 总结 42 HYPERLINK 第一节 展望 42 HYPERLINK 第二节 经验和教训 42 HYPERLINK 参考文献 43  致 谢 在近一个学期的本科毕业论文的学习和研究中，我得到了王建平老师和师兄师姐们的悉心指导，让我得到了极大的鼓励和帮助，使我对日后的工作和学习有了新的认识。在此我对所有帮助过我的人表达真诚的谢意，祝愿他们一起顺利，阖家幸福。 借此机会，感谢大学四年来培育我的母校中科大，感谢为我们上课和提供指导的老师和助教。感谢陪我一起走过大学四年美好时光的同学们。  中文内容摘要 并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。本文研究的并联机器人由六个支撑杆完成上平台六自由度的自由运动。上平台在最初状态下，与水平面成45°的倾斜角，并且可以完成±45°的运动范围。在上平台近于竖直的时候，重力与支撑杆夹角近于90°，使支撑杆变形，影响并联机器人的精度和使用寿命 因此需要设计重力平衡机构，对上平台上载荷进行平衡，改善支撑杆受力状况。本文从上下两个部分对平衡机构进行设计，下半部分是上平台整体的重心寻找机构，上半部分是平面内二维随动机构的设计。 下半部分的设计：使用半圆拱形轨道与半圆导轨末端的自由转动，构成球面，根据球面的特性，当牵引力的作用点在球面，它总是保持与重力平衡，从而达到可以自定重心作用线的作用。 上半部分的设计：上端牵引力的作用点是可以不断运动的，它的作用点集合是球面在水平面的投影，即上端作用点可以在一个水平面内自由移动，而达成平面内自由运动，可以采取很多方案，本文平面作用点随动主要采取三个方案的研究：XY双导轨结构，rα极坐标结构，αβ双摆杆结构。 关键词：6自由度 并联机器人 重力平衡 随动机构  Abstract Parallel mechanism, can be defined as the movab