水中机器鱼大赛技术文档.docVIP

. . . . 学习.参考 参赛学校：某大学 参赛队名：水中机器鱼队 参赛项目：水中机器人全局视觉水球2VS2? 文档内容: 摘要 本文章是参加2015年中国水中机器人大赛。 本文描述了 软件功能介绍，硬件介绍，基本操作，策略编写，策略加载。 引言 今年来理工学院十分重视机器人比赛团队的建设，训练和参赛，并特地提供了实验室，给予了大量人力，物力和财力支持，以鼓励有兴趣的同学们投入到相关的学习和研究中。 我队主要致力于机器智能的研究。在机器人的研究方面，着重于机器人编程软件及组装方面。在仿人形机器人中，我们队主要熟悉MURobot大平台（含小平台），摄像头驱动，CP210X驱动安装及应用，并用C++语言编写策略，使仿真鱼在水中完成各项任务。 机器鱼的控制，相当于参照一条真正鱼的行动方式，需要“眼睛”来识别，需要“尾巴”来获得动力，需要一个“脑子”做决策。我们针对实体鱼来说明一下，“眼睛”就是我们鱼池上方的摄像头，动力就是鱼体内的舵机，决策的“脑子”就是我们的程序 比赛规则如下： 裁判鸣哨开球后，所有的机器鱼由各参赛队员手动启动。在裁判哨声前抢先启动的机器鱼将被警告，二次警告后将被移离比赛场地，不得再参加比赛。 比赛分上下两个半场。在上半场开场时，A队机器鱼从靠近水球点出发，B队机器鱼从本方球门处