单回路控制 系统.ppt

控制通道--控制作用与被控量间的信号联系； 扰动通道--扰动作用与被控量间的信号联系。 §3-2 机理分析法建模 2、参量关系分析 讨论：(1)、静态时，q1=q2=dh/dt=0 ; (2)、当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有 3、建立数学模型 (二)、有自衡多容过程的数学模型（无相互影响） 2、三容过程的方框图 二、无自衡过程的数学模型 无自衡过程的概念：如下图。 (一)、单容过程的数学模型 而在无自衡过程，因△q2=0，故 §3-3 单回路控制系统设计 特点 控制系统的工程考虑 包括仪表（微机）选型、控制室和仪表盘设计、供水供电供气设计、信号系统设计、安全防暴设计等。 从结构图我们可以看出：单回路控制系统是最简单、最基本、最成熟的一种控制方式。 二、正作用、反作用 对上例进行改动 三、被控参数和控制参数的选择 (2).选间接参数 间接参数的选择原则 ? 必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。 ? 间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。 ? 间接参数要有足够的灵敏度。 （二）控制参数（操纵变量）的选择 设单回路控制系统的框图如下图所示： 2、根据过程特性选择操纵变量的一般原则 (五).实例讨论 例1：喷雾式乳粉干燥设备的控制。 讨论后知，以风量作控制参数为最佳选择。 例2 储槽液位控制 四、执行器 （一）气动执行器 1 气动执行机构 工作原理：阀杆的受力平衡 2 调节机构（调节阀） a 分类 b 阀的气开、气关方式 气开、气关方式的选择原则： （二）电动执行器 使用电动机等电的动力来启闭调节阀 §3-4 PID调节器 人工操作过程分析 人工操作（1）：开关控制 人工操作（2）：比例控制 人工操作（3）：增加积分作用 人工操作（4）：增加微分作用 一、连续PID控制规律 1、比例控制（P）分析 (2)、比例度 (3)、比例度对系统过渡过程影响 比例控制小结： 2、比例积分控制（PI）分析 （3）积分时间TI对过渡过程影响 3、比例微分控制（PD）分析 （2）比例微分控制规律 实际比例微分控制规律 4、比例积分微分控制（PID） （2）微分时间TD对系统过渡过程的影响 PID控制规律的应用 （3）PID控制器的构成 一般而言： 当广义对象的放大系数较小，时间常数较大、时滞较小时，控制器的比例度可选较小，以提高系统的灵敏度。 当广义对象的放大系数较大，时间常数较小而时滞较大时，需要适当增大控制器的比例度，以增加系统的稳定性。 工业生产中定值控制系统通常要求控制系统具有振荡不太剧烈，余差不太大的过渡过程，衰减比定在4:1~10:1,而随动系统一般衰减比在10:1以上。 比例控制是最基本、最主要也是应用最普遍的控制规律，它能够迅速地克服扰动的影响，使系统很快地稳定下来。比例控制通常适用于扰动幅度小，负荷变化不大，过程时滞较小（ ）或者控制要求不高的情况下。 （1）积分控制规律 KI表示积分速度。 控制器输出信号的大小，不仅与偏差大小有关，还取决于偏差存在的时间长短。 只要有偏差存在，控制器的输出就不断变化。偏差存在时间越长，输出信号的变化量越大，直到达到输出极限。 只有余差为0，控制器的输出才稳定。 力图消除余差是积分作用的重要特性。 在幅度为A的阶跃作用下，积分控制器的开环输出如图所示。输出直线的斜率为KIA。 阶跃偏差作用下积分输出 （2）积分控制规律分析 比例作用的输出与偏差同步，偏差大，输出大，偏差小，输出小，因此控制及时。而积分作用则不是。 积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因此它不能有效地克服扰动的影响，难以使得控制系统稳定下来，因此积分控制作用很少单独使用，单独使用系统容易振荡。 积分作用的落后性 在第一个前半周期内，测量值一直低于设定值，出现负偏差，所以按同一方向累积。从t1到t2时间段，偏差还是为负，但数值在减小，因此，积分输出仍然在增加，但增加的量在减小。显然，在这个时间段，积分输出增加是不合理的，因为偏差已经在减小。这就暴露了积分控制的弱点：控制作用的落后性。这往往会导致超调，并引起被控变量波动厉害。 工业上常将比例作用与积分作用组合成比例积分控制规律。 （2）比例积分控制规律 比例积分控制器的传递函数是： (7-9) (7-10) 式中 ， 是比例项 ； 是积分项 ) t ( e K C ò t 0 dt ) t ( e T / K I C 阶跃偏差作用下比例积分控制器的输出 在偏差幅度为A的阶跃作用下，比例输出立即跳变到KCA，然后积