线性系统理论(第5章).pptVIP

因为 Gi (S) 中每一元素的分子多项式次数最高为： 次。所以，在 Gi (S) 的展开式中 等项的系数矩阵均为0，而 的系数矩阵必定不为0。低于 次项的系数可以为 0，也可以不为 0。即： 解： 容易验证，该系统的两个输入分量各自单独作用时，都不能使系统完全能控，只有两个分量同时作用才能使系统完全能控，系统有一个正实根 2，是不稳定的。 （1）写出闭环系统希望的特征多项式 由此得 （2）构造Q 可知， ，由此构造 由此得到使系统只用第一个输入就可完全能控的状态反馈矩阵 （3）计算矩阵 的特征多项式 由此得 （4）对应能控标准型的状态反馈极点配置增益向量为 （5）求取将可控系统 化成能控规范型的非奇异变换矩阵和 （6）计算符合单输入系统 极点配置的状态反馈增益向量 K 为 （7）构成线性状态反馈矩阵为 验证： 说明极点被配置到了－1， 对于MI系统来说，不同计算方法所获得的反馈矩阵，虽然其闭环系统的极点是一样的，但对零点的影响却不同。只要将传递函数分解成部分分式形式就可容易地看出，系统极点决定了对应的系统运动分量的性质，而系统零点位置则影响系统响应各分量的相对大小。 直观地看，如果某零点和某极点距离很近，则该极点的所对应的系统响应分量的幅值就相对较小，极端情况下，如果某零点位置和某极点位置完全重合，则该极点即被对消，其对应的系统响应分量便不存在。因此，满足极点配置的不同反馈矩阵，其瞬态性能是有差异的。 在一些文献中，MI系统极点配置充分条件的证明和反馈矩阵的计算采用了循环矩阵法。该法是将某一个参考输入分量按照一定的比例分配到其它若干个控制输入分量，而将多输入系统转变成等价的单输入系统的。上述方法实际上是循环矩阵法的一个特例，两者本质上是一样的，事实上，本方法就是在循环变量法中，将其 p 维列向量 的元素只取一个非零元素的特例。而本方法的物理概念较为具体和直观，容易理解和阐述。在理解本方法的基础上，不难理解循环变量法的思想。 五. 状态反馈对传递函数的影响 讨论状态反馈对传递函数的影响问题，实际上相当于讨论状态反馈对系统传递函数零极点的影响。 先讨论 SISO 系统。当B为n维列向量 b，C为n维行向量 c，u 和 y 为标量时，则系统为 SISO 系统（A，b，c ）。相应的，其传递函数矩阵退化一个关于s的标量函数 g（s），对于该 n 阶 SISO 系统，将 n 个状态变量经线性组合后反馈到输入端对传递函数的影响有以下结论： 需说明的是，定理中所说的，状态反馈一般不会影响的零点，这里“一般”的意思是指状态反馈不直接改变的零点位置，但是因为状态反馈可以改变极点位置，由此有可能使系统极点位置移到零点位置，从而将该零点抵消掉，从这个意义上讲，状态反馈会间接地影响零点。并且，被抵消的零点成为不可观测的，这也状态反馈不能保持状态能观测的另一种解释。 定理5.3.2 对于完全能控的 n 阶 SISO 系统，用 1×n 状态反馈矩阵将 n 个状态变量进行线性组合反馈到输入端所构成的闭环系统，其传递函数的零点一般不发生改变，极点可以改变和根据需要进行任意配置。 定理5.3.3 对于完全能控的 n 维连续线性时不变系统，状态反馈在使得传递函数矩阵 G(s) 的全部极点可以任意配置的同时，一般不影响 G(s) 的零点。 对于MIMO系统（A,B,C），设其具有 p 个输入和 q 个输出，设系统为能观和能控的，系统的零点定义为满足下式的所有 s 值。 5.4 输出反馈极点配置 输出变量是状态变量的线性组合，因此，输出变量不一定反应系统状态的所有信息。然而输出变量在物理上容易被检测和实现反馈。按照下图和下式所示的输出反馈结构，对于输出反馈极点配置可定义如下： 定义 5.4.1 给定一个 n 阶系统（A,B,C）和一组任意指定的 n 个期望闭环系统特征值 ，所谓的输出极点配置，是指求 p×q 维的反馈矩阵 F，使（A－BFC）具有特征值 。 从定义中可看出，此处所说的反馈结构是将输出变量直接进行线性组合后反馈到输入端，而不经过动态补偿网络等变换。如果输出变量经过一个动态网络补偿后反馈到输入端，另当别论。对此无