sae-c2009c198两台机器人式激光在线检测系统在车身.docVIP

SAE?C2009C198 两台机器人式激光在线检测系统在 车身制造中应用之优劣 李雪莲 　 高海洲 　 　 【 摘要 】 　 激光在线测量系统已经逐渐成为汽车制造业中监控车身精度的最实用的手段之一 , 在多数应用中采用四台机 器人系统 , 其重复性定位精度高 , 测量范围广 三 本文主要介绍在一定条件下采用两台机器人在一套测量系统中 , 同样可以满 足监控车身一致性的功能 , 并总结其使用结果之优劣 三 　 　 【 关键词 】 　 激光在线测量 　 白车身 　 重复性定位精度 The Pros and Cons of Applications of Two Robot Laser Line Detection System Li Xuelian , Gao Haizhou 　 　 Abstract :Laser?line measurement system has gradually become one of the most practical means in the automotive industry in moni? toring the accuracy of the body. Most applications use four robots, and its repeatability has high positioning accuracy and wide measure? ment range. This article focuses on under certain conditions, using two robots in a measurement system. It can also meet the monitoring of body functions. Then the paper summarizes the results of its use of the advantages and disadvantages. 　 　 Key words :laser?line detection system　 BIW　 repetitive positioning accuracy 图 1　 现场布局图 1 机器人 　 2 车体滑橇 　 3 机器人控制柜 　 4 站控制柜 5 激光检测控制柜 　 6 机器人支座 7 工作站护栏 　 8 线缆桥架 引 　 　 言 　 　 面对竞争日益激烈的汽车市场 , 汽车车身的生存周期正 在迅速缩短 , 汽车车身关键质量控制点的在线检测技术越来 越受到国内外汽车生产厂家的重视 三 相对而言 , 车身是一种 比较特殊的汽车部件 , 作为一种大型的柔性三维薄壁冲压焊 装总成 , 其形状复杂 , 制造时需要保证关键质量控制点 的三维位置尺寸 三 　 　 立体视觉测试技术是建立在计算机视觉研究基础上 的一门新兴测试技术 三 它重点研究物体的几何尺寸及空 间位置测量 , 尤其适用于对大型工件的非接触测量 三 为适 用于现今大量存在的汽车混流或小批量生产线 , 以工业 机器人为载体 , 配合非接触的视觉传感器构成的柔性激 光视觉检测系统 , 逐渐被广泛应用 三 该系统不仅能够充 分发挥机器人运动灵活 二 占地面积小的特点 , 而且随时 变换程序即能够满足产品多品种 二 多系列的测量需求 , 尤其适合在混流生产线上对大型异型零部件进行非接触 二 快速 二 精确测量 三 　 　 然而 , 面对经过金融危机冲击的汽车市场 , 降低成 本及实用适用性逐渐成为汽车厂商生产制造中的主题 三 在历来的机器人在线检测系统的应用中 , 从最初的学术 研究到现在的现场应用 , 多数都采用四台机器人系统 , 该系统重复性定位精度高 , 受外界环境因素 (尤其是温 度 影响小 , 测量范围广 三 然而四台机器人配置四个视觉 传感器系统 , 价格昂贵 , 维护复杂 三 本文主要阐述了两 台机器人式在线测量系统在车身制造中的应用 三 1　 柔性激光在线测量系统的构成 　 　 本测量系统由两台对角布置的 KUKA KR150L110 2 机器人 二 安装在机器人末端的视觉传感器 二 测量控制柜 (内含测量计算机及图像处理系统 , 用户界面程序 , 服务器模 块等 二 PLC 控制柜系统 (安全门模块 , 光栅 ,RFID 系统 ,Z 向 传感器 等部分构成 , 现场布置如图 1所示 三 1. 1　 设备 1. 1. 1　 激光视觉测头 　 　 激光视觉测头是获取被测对象图像信息的直接器件 三 采 5 961　 2009中国汽车工程学会年会论文集 SAE?C2009C198 用半导体激光器作为光源的测头 , 可以非接触 二 在线测量车 身上棱边 二 定位孔的空间三维坐标或功能尺寸