自动控制原理第三章第三部分.pptxVIP

3-4 高阶系统的时域分析若描述系统的微分方程高于二阶，则该系统为高阶系统。?设高阶系统的闭环传递函数为可以将它写成零极点形式假设系统所有零点、极点互不相同，且极点中q个实数极点和r对复数极点，则系统单位阶跃响应的拉氏变换为 式中高阶系统的时域分析?部分分式展开对上式进行拉氏反变换，求得系统在零初始条件下的单位阶跃响应为 高阶系统的时域分析稳态分量?一阶环节瞬态分量二阶环节瞬态分量[S]??高阶系统的时域分析?结论1：高阶系统的单位阶跃响应是由稳态值和一些惯性环节及振荡环节的瞬态响应分量叠加而成的； 结论2：如果系统所有极点都分布在平面的左半部分，即所有极点均具有负实部，那么，当趋于无穷大时，式中的指数项都趋于零， 而系统的响应达到稳态值； 结论3：因此各瞬态分量的系数不仅与相应极点在平面中的位置有关，而且还与零点的位置有关。 高阶系统的时域分析 若一对零极点的位置十分靠近，会产生什么情况？ 例如：可以看出改极点对应系数很小，从而该极点所对应的响应分量对系统的过渡过程几乎没有影响。距离很近的零极点对称为偶极子。?高阶系统的时域分析 高阶系统的瞬态特性主要由系统闭环传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。这样的极点所对应的动态分量在系统的响应过程中起主要作用，称为主导极点，主导极点对应的分量衰减最慢。 远离虚轴的极点为非主导极点。 工程实际中，通常采用主导极点对系统进行近