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一种基于 SimMechanics 的车轮地面模型 沈斌， 占彦 （同济大学 中德学院，上海 20092） 摘 摘 要：在移动机器人设计过程中，仿真模拟是提高产品设计效率的有效途径。文中提出一种在 Matlab/Simulink 环境 下基于 SimMechanics 工具箱的车轮地面模型, 并将本模型应用于模拟车轮在地面行驶的两种工况，使得利用 SimMechanics 工具箱模拟机器人在复杂地形上的移动成为可能。该模型不仅可用来模拟车轮在地面上的行驶状况， 还可以为进一步的研究提供参考方向。 关键词：移动机器人；车轮地面模型；SimMechanics 工具箱 中图分类号：TP391.7 文献标识码：A 文章编号：1002－2333（2009）08－0061－03 A Wheel-terrain Interaction Model Based on SimMechanics SHEN Bin, ZHAN Yan （Sino-German School, Tongji University, Shanghai 200092, China） Abstract： The simulation is an effective way to improve the mobile robot design process. A wheel-terrain interacti