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第二章 常用复杂控制系统 在这里，把在简单反馈回路中再增加计算环节、控制环节或其他环节的控制系统称为复 杂控制系统。但从输入和输出变量的关系来看，总体上仍基本是单一的。这些系统在50年 代已有相当的发展，它们原是经典控制理论的产物，当时用常规仪表来实现。但到今天，它 们也可用现代控制理论来分析，更多用计算机来实现，在DCS装置中都备有很多种复杂控 制系统的算法模块。 在本章中，将介绍串级、均匀、比值、前馈、分程、选择性及阀位控制系统等，分别说 明它们的基本原理、结构、功能、设计及应用等。这些系统有的以它们的结构命名，有的以 功能特征或原理命名，因此出现了交叉的复杂局面，而且它们还可以相互融合，几者结合在 一起。 在各自特定的情况下，采用复杂控制系统对提高控制品质，扩大自动化应用范围，起着 关键性的作用。作为粗略估计，复杂控制回路通常约占全部控制回路数的10%。 第一节 串级控制系统 . 一、基本原理和结构 采用不止一个控制器，而且控制器间相串接，一个控制器的输出作为下一个控制器的设 定值的系统，称为串级控制系统。痒级控制系统是按其系统结构命名的。 其应用可用图2-1所示的加热炉温度控制系统来说明。 TR TC FC 燃料气 (c) 图2-1 加热炉的出料温度控制 该系统的被控变量是出料温度，用燃料气作为操作变量。可以组成图2-1U)所示的简单 控制系统。在有些场合，燃料气上游压力会有波动，即使阀门开度不变，仍将影响流量，从而逐 渐影响出料温度。因炉管等热容较大，自操作变量至被控变量的信息通道相当长，等到温度控 制器发现偏差再进行校正，显然不够及时，出料温度的最大动态偏差必然较大。如果改用图2- 1 (b)所示的简单控制系统，只用流量控制回路，则对温度来说是开环的，此时对于阀前压力等 扰动，可以迅速克服，但对进料负荷、燃料气热值变化等扰动，却安全无能为力。 人们的操作经验是：当温度偏高的时候，把燃料气流量的设定值减少一些；当温度偏低 的时候，燃料气流量的设定值应该增大一些。按照上述控制策略，把两个控制回路结合起 来：流量控制回路仍然保存，但流量设定值不是固定的，而是温度控制器的输出。系统结构 如图2-1 (c)所示。这样既能迅速克服一些影响流量的扰动作用，又能使温度在其他扰动下 也保持在设定值。 图2-2是串级控制系统的框图。 fl 主调节器 副调节器 调节阀 副对象 图2-2串级控制系统的框图 我们把^称为主被控变量，使它保持平稳是控制的主要目标，n称为主设定值，控制 器Cel称为主控制器；c2称为副被控变量，Cd称为副控制器。副控制器Gd的设定值^就是 主控制器Gd的输出^。显然，副控制器是在外设定情况下工作的，它的输出U2操纵执 行器Cv 。好ml和丑„2分别为主、副被控变量的检测变送单元，^和^分别是主、副被控变 量的测量值。 习惯上把副控制器C〇2与ev、Gp、好^等环节构成的回路称为副回路，把主控制器Gd 与、Gv、（ ^、Gpl、丑^等环节构成的回路称为主回路。这里的称为副对象，Gpl有 时称为主对象。 可以列出设定值n、扰动兑与力对主被控变量Cl的闭环传递函数： p ^c2 ^p2 .Gpi Ri (s)