《海洋客货船航向运动控制研究》【毕业设计论文】.docVIP

海洋客货船航向运动控制研究 青岛科技大学本科毕业设计（论文） PAGE 36 PAGE 35 1 绪论 1.1课题的研究背景及意义 船舶航行时，必须对船舶的航向进行控制。船舶运动呈一定的非线性且其动态特性与航行工况(船型、装载、航速、吃水等)密切相关，为了尽快地到达目的地和减少燃料消耗，总是力求使船舶以一定的速度作直线航行。这就是船舶航向保持的问题，也就是航向稳定性的问题。而当在预定的航线上发现障碍物或其他船只时，或者在很有限的航道内航行，必须及时改变船速和航向，这就是船舶航行的机动性问题。我们希望船舶既有良好的航向保持功能，又有灵敏的机动性。在船舶设计中，航向稳定性和机动性往往是矛盾的。一般说来，航向稳定性好的船舶，其航向机动性就差。最常用的航向控制装置是船舶自动操纵仪，即通常所说的船舶自动舵。 从广义上来说，水面船舶的运动控制应该包含三个方面，即航向控制、航迹控制和减摇控制。对于商用船舶而言，人们关心的是如何从甲港安全而经济地航行到乙港，因此这里的船舶运动特指船舶航向与航迹控制。而船舶航向与航迹的控制，都是在具有一定航速的情况下，通过改变舵叶的角度，从而改变转船力矩，使船舶按照要求的航向或者预先设定的航迹运动。其中，航速是由船舶主动力推进装置保证的，因此，船舶运动控制的核心是研究如何通过船舶操纵装置来控制船舶的航向或者船舶航行的轨迹。 能够实现船舶运动自动控制的装置称为