搬运机械手PLC控制系统课程设计.docxVIP

中北大学 课程设计说明书 学生姓名： 学号： 学 院：机械与动力工程学院 专 业：机械电了工程 题 目：搬运机械手PLC控制系统设计 指导教师： 赵俊生 职称：副教授 原霞 职称：副教授 2013 年 12 月 30 0 中北大学 课程设计任务书 2013/2014学年第一学期 学 院：机械与动力工程学院 专 业：机械电子工程 学生姓名： 学号： 课程设计题目： 搬运机械手PLC控制系统设计 起迄 口 期：2013年12月30 E1?2014年1月10 EI 课程设计地点：瑞学楼 指导教师：赵俊生原霞 负责人：赵俊生 下达任务书日期：2013年12月30日 课程设计任务书 设计目的： 培养学生可编程控制器应用能力，同吋通过课程设计与实践加深对理论的理解和 认识，学会查阅有关专业资料及设计手册。 设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 某机械手工作示意图如图所示，该机械手是将传送带A上的物品搬送到传送带B, 为使动作准确，安装了限位开关1ST到5ST,分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上 升、下降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制；光电开关PS 负责检测传送带A上的物品是否到位；启动按钮1SB、停止按钮2SB用以启动、停止机 械手和传送带A。传送带A、Brf］电动机拖动，机械手的上下左右抓放动作由液压驱动， 并分别由6个电磁阀来控制；传送带B为连续运转状态，不用PLC控制。试设计PLC控 制系统。 设计工作任务及工作量的要求（包括课程设计计算说明书（论文）、图纸、 实物样品等h 完成PLC电气控制原理设计（原理图）； 完成现场器件与PLC内部等效继电器地址编号对照表； 完成PLC梯形图； 完成PLC指令程序编写； 完成设计说明书等其它资料。 课程设计任务书 主要参考文献： 1 ―赵俊生?屯机与电气控制及PLC （第二版）?北京：电子工业出版社，2012 邓星钟.机电传动控制.武汉：华中科技大学出版社，2002 袁任光.可编程控制器（PLC）应用技术与实例.广州：华南理工大学出版社， 2001 徐世许?可编程序控制器原理、应用、网络.合肥：中国科学技术大学出版社， 2001 王运霞郝麦顿.可编程控制器对双面组合钻床的控制.组合机床与口动化加 工技术 洛阳大学电子工程系，2003 设计成果形式及要求: 课程设计说明书（附程序及相关图表） 工作计划及进度: 2013年12月30日~ J2 月 31 □ 熟悉题目，杳阅相关资料 2014年1月1日~ 1月 3 R PLC端口分配图和端口接线图 2014年1月5日~ 1月 7 H 完成控制系统梯形图及程序设计 2014年1刀8日? 1刀 9日 撰写课程设计说明书 2014年1月10日 答辩 负责人审查意见: 签字： 年 月 13 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1搬运机械手的发展及PLC的选择 1 \o Current Document 2搬运机械手的总体设计 2 2.1设计内容与要求 2 2.2控制系统硬件设备配置 3 2.2.1电动机控制线路设计 3 222 PLC控制系统设计 3 2.3控制系统软件设计 4 2.3.1机械手功能流程图 4 2.3.2梯形图 5 2.3.3 PLC指令编写程序 9 \o Current Document 3设计小结 10 1搬运机械手的发展及PLC的选择 随着现代工业自动化的普及和发展，搬运机械手的应用也逐渐普及，机械手 是一种能模拟人的手臂的部分动作，根据给定的规定动作顺序、轨迹来完成工件 抓取和搬运的自动化装置。搬运机械手的应用可以大大捉高生产过程屮的自动化 程度可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率、降低了劳动力和其他搬 运方式的限制和不足以满足现代经济的发展要求。 该控制系一以可编程控制器为核心由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械 手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控 制电动机的正反转。其动作过程包括：下降、夹紧、上升、前进、延时、下降、 放松、上升、后退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、连续；来满足生产 中的各种操作要求。 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按自己预定的程序、轨迹来完成 工件抓取和搬运的自动化装置。搬运机械手的应用可以大大提高生产过程中的自 动化程度，改善劳动条件避免人身事故的发生同时还可以减少人力便于冇节奏性 的生产。基于PLC控制机械手，综合了计算机和门动控制等先进技术，貝有可靠 性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点。 控制系统利用PLC可以减少大量的屮间继电器和吋间继电器，小型PLC的体 积相当于儿个继电器大小，因此可将开关柜的体积缩小到原