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23 3 机器人 ROBOT V ol. 23, No . 3
200 1 5 M ay, 2001
: 1002-0446( 200 1) 03-0206-05
屠大维 林财兴
( , 200072)
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, CCD
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: T P 24: B
MACHINE VISION ARCHITECTURE RESEARCH
ON AN INTELLIGENT ROBOT
- -
T U Da w ei LIN Cai x ing
( 1. S chool of M e chatronics and A utomat ion, S hang hai Univ ers ity ; S hang hai200072)
Abstract: In pired by the archit ect ur e in om e ty pical ex ample of adv anced intellig ent r obot , a new po int of
v iew that machine v i io n hould al o be tructur ed in lev el and mo dule ha been put forwar d in thi paper, in view
of the endle debat e betw een deffer ent theor ie for a long time. It can be well ati fied w ith the r equir ement for
the intelligent robot contr ol to hav e a com pr omi e betw een the gener al and pecial ta k in a v i io n ub- y tem. Af-
ter di cu ing the detailed level architectur e and functional mo dule, an integrat ed vi ion en or i pr e ented, in
w hich a y nchr onized pot canning tr iangulatio n metho d act a 3D imag ing en ing w it hin the near rang e for pr eci-
ion data, a la er radar play a r ole at the far field t o g et the coar e imag e , and a CCD camer a play a role to get
the inten ity imag e . T hey are united in pace and time , and all the infor mation can be matched and com plemented
each other to en ure t he r eliability of the databa e and the fea ibilit y of the architectur e.
Keywords : intelligent r obot, machine v i ion, modular archit ect ur e
1( Int roduct on) , ,
.
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