智能控制——神经网络控制1.pdf

第三章 第三章 神经网络控制 （1）——概论 神经网络控制 （1）——概论 主讲：罗健旭 华东理工大学自动化系 本节内容 本节内容 3.1 概述 3.1.1 生物神经元及生物神经网络 3.1.2 人工神经元及人工神经网络(ANN) 人工神经元模型 人工神经网络结构 人工神经网络的学习 3.1.3 ANN的发展 3.1.4 ANN与控制 3.1.1 生物神经元及生物神经网络 3.1.1 生物神经元及生物神经网络 生物神经元 生物神经网络 生物神经元模型 生物神经元模型 人的大脑由1012个(1千亿) 神经元（神经细胞）构成， 每个神经元平均与10000个其他神经元互连，这就构成 了人类智慧的直接物质基础。 神经元 神经元 细胞核 ：神经细胞呈核状的处理机构。 轴突 ：神经元的信息输送机构。 树突 ：神经元的主要接受器,主要用来接收信息。 突触 ：神经细胞神经树上呈点状的联结机构。 关于突触： •神经元对信息的接受和传递都是通过突触来进行的。 •每个神经元平均的突触数目可能有1.5—3万个左右。 •多个神经元以突触联接形成了一个神经网络。 神经元的兴奋与抑制 在抑制状态，细胞膜内外之间有内负外正的电位差，这个电位差大 约在-50—--100mv之间。在兴奋状态，则产生内正外负的相反电位 差，这时表现为约60—100mv的电脉冲。细胞膜内外的电位差是由 膜内外的离子浓度不同导致的。细胞的兴奋电脉冲宽度一般大约为 1ms。 当神经元接受来自其它 神经元的信息时，膜电 位在开始时是按时间连 续渐渐变化的。当膜电 位变化经超出一个定值 时，才产生突变上升的 脉冲，神经元这种膜电 位高达一定阀值才产生 脉冲传送的特性称阀值 特性。 神经元接受、加工、传递信息 神经元接受、加工、传递信息 的特点 的特点 神经元的状态:兴奋、抑制两种； 一个神经元接受的累积作用效果决定该神经元 的状态； 每个神经元都可以有一个阈值； 每个神经元到另一个神经元的连接权（后者对 前者输出的反应程度）是可以接受外界刺激而 改变的，这构成了学习机能的基础. 神经元受到传入的刺激后，其反应又从输出端 传到相联的其它神经元，输入和输出之间的变 换关系一般是非线性的; 生物神经网络