搬运机器人伺服系统的研究.pdfVIP

25 3 Vol.25 No.3 2001 6 Journal of Nanjing University of Science and Technology Jun. 2001 * ** 郭 毓 马勤弟 许春山 胡 斌 毛 建 (, 210094) 为实现搬运机器人高精度位置伺服控制,采用了现代数字伺服技术, 包括交 流驱动 级控制数字信号处理(DSP) 总线通讯及系统软硬件保护等新技术, 使 机器人运行可靠,达到了精度高速度快及平稳性好的控制要求该文重点介绍伺 服系统设计方案及特点,并针对伺服系统位置环速度环电流环参数以及伺服周 期的确定方法进行了较为全面的讨论, 最后介绍了伺服系统软硬件保护措施 机器人, 交流电动机传动,伺服系统;数字信号处理 T P 24 , , , , , ; ,DSP , ,DSP ,, / 0 / ) ) ) 0 ,, , DSP , 1 ,6 6 , , , 8 3.5 m,? 3 mm, * :2000- 11- 10 * / 0 (B 96015) ** 37 118 333 ? 0. 049b,, 1 , 表1 搬运机器人的主要技术指标 T able 1 T he main specifications , of the transport robot 1 关节 工作行程/ (b) Xmax / (b)#s- 1 腰部回转 ? 180 110 , 大臂摆动 ? 70 125 小臂摆动 - 35~ + 115 125 , 小臂回转 ? 350 150 腕部摆动 ? 130 150 腕部回转 ? 350 200 , , 图1 搬运机器人控制系统的结构图 Fig. 1 Control system of the transport robot , 2 , ( 1) , , [3] , , (2) , , , 2 , ,