《理论力学》点运动.pptVIP

(-) (+) 点的运动方程 矢量法 直角坐标法 自然法 点的轨迹 点的运动各种研究方法运动量间的关系 运动方程 速度 加速度 例3：已知用直角坐标表示的点的运动方程x＝x（t），y＝y（t），z＝z（t），试求在任一瞬时该点的切向加速度和法向加速度的大小及轨迹曲线的曲率半径。 解：用直角坐标法求任一瞬时的速度和加速度： v 例4：半径为r的轮子可绕水平轴O转动，轮缘上绕以不能伸缩的绳索，绳的下端挂一物体A。设物体按 x=ct2/2 规律下落，其中c为常量。求轮缘上一点M的速度和加速度。 A O M at an x A0 M0 (-) (+) s 解：M点轨迹是半径为r的圆。采用自然法求解。设物体在A0时，M点在M0，以M0为弧坐标原点。 方向如图 方向如图 R O ω φ R E D B C s O A θ -s +s 例 销钉B可沿半径等于R的固定圆弧滑道DE和摆杆的直槽中滑动，OA=R=0.1 m。已知摆杆的转角 （时间以s计，φ以rad计），试求销钉在t1=1/4 s和t2=1 s时的加速度。 由几何关系知 则B点自然形式的运动方程。 显然销钉B的轨迹是圆弧DE。选滑道上O点作为弧坐标的原点，并以OD为正向。则B点在任一瞬时的弧坐标 解： R O ω φ R E D B C s O A θ -s +s R O ω φ R E D B C s O A θ -s +s B点的速度 B点的切向加速度 法向加速度 r q O M x vr v? v §5-4 点的运动的极坐标法 er e? er e?r A A? O ?er ?? e? －－用极坐标表示的点的运动方程 速度： vr－径向速度 v?－横向速度(与vr垂直的速度) 速度： 加速度： ar－径向加速度 a?－横向加速度 r q O M x ar a? a er e? 例5: 动点M以匀速率v运动，而v与M至固定点O的连线MO之间的夹角?保持不变，试求以极坐标表示的动点的运动方程和轨迹方程。设t＝0时，r＝r0，?＝0。 r q O M x ? v 解：取Ox为极轴，设动点M的极坐标为（r，?） (1) (2) (2)改写成： 由(1)积分，并利用初条件得： (3) 积分，并利用初条件得： (4) 动点M的轨迹方程: 式(3)和(4)就是动点M的运动方程 是一条对数螺旋线 HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 第二篇 运 动 学 点的运动 刚体的基本运动 点的合成运动 刚体的平面运动 运动学仅从几何方面来研究物体机械运动的规律（轨迹、速度、加速度），即研究物体在空间的位置随时间的变化规律，而不涉及力和质量等与运动变化有关的物理因素。 运动学研究内容： 点的运动、 刚体的运动 物体的运动都是相对的，因此研究物体的运动必须指明参考体和参考系。 运动学的内容—— 点的运动 刚体的运动 点的直线运动 点的曲线运动 点的合成运动 刚体的平行移动 刚体的定轴转动 刚体的平面运动 刚体的定点运动 刚体的一般运动 点的运动 刚体的运动 刚体的基本运动形式 点的运动 第五章 轨迹或路径：点在空间所占据的位置随时间连续变化而形成的曲线 轨迹 曲线 直线 点的曲线运动 点的运动轨迹 点的运动方程 点的运动速度 点的运动加速度 点的位移 矢量法 直角坐标法 自然法 §5-1 点的运动的矢量法 －－点的运动方程 r－动点 对于点O的 矢径或位置矢 矢径r的矢端线是 点的运动轨迹 M r O ?r v 动点的速度等于它的矢径对于时间的一阶导数 r′ M′ v′ ?v 动点的加速度等于它的速度对于时间的一阶导数，也等于它的矢径对于时间的二阶导数。 单位 §5-2 点的运动的直角坐标表示法 M r O v a x y z i j k x y z 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的一阶导数。 点的运动方程 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 M r O v a x y z i j k x y z 点的运动的直角坐标表示法 轨迹方程 y x z F1=(x、y) F2=(y、z) 例 一人在路灯下由灯柱起以匀速 u 沿直线背离灯柱行走，设人高AB=l，灯高OL=h，试求头顶影子M 的速度和加速度。 h O L A B l M 解：1.建立Ox坐标轴 x h O L A B l u t x M 2. M点的运动方程 3. M点的速度 4. M点的加速度 u 例 半径是 r 的车轮沿固定水平轨道滚动而不滑动。轮缘上一点M，在初瞬时与轨道上的O点叠合；在任意