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多普勒导航系统的优点： 系统基本上可以全天候工作； 飞机自备导航设备，不需要设置地面站； 可以提供全球导航，不受地区及国际协议的限制； 能够连续提供飞机的速度、角度和位置信息。推航位置的精度约为航程的2%，测速精度高达0.1%~0.3%，偏流角测量精度为1%。 无线电频率导航系统多普勒导航系统一般概念 多普勒导航系统的缺点： 需要罗盘、航姿系统等的姿态信息才能完成位置定位； 随着距离增加，定位精度随之下降； 系统测量的瞬时速度不如平均速度准确； 由于反射体的运动（如对于水面上的应用），精度会有所下降。 无线电频率导航系统多普勒导航系统一般概念 3.2 多普勒导航系统 3.2.1 一般概念 3.2.2 理论基础 3.2.3 工作原理 3.2.4 导航精度分析 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础 3.2.2 理论基础 多普勒效应的实质是：当两个物体如辐射源和接收机之间存在相对运动时，接收机收到的信号频率，将与辐射源所发射的信号频率不同，两者之间相差一个多普勒频移fd，而频移量fd的大小与辐射源和接收机之间的相对径向运动速度成正比。 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础 奥地利物理学家多普勒（1803——1853） 1. 辐射源朝向接收点作径向运动 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础辐射源朝向接收点作径向运动 d d A B u t τ 发A 发A 收A t T1 Δt A B A t1 t2 T1 T2 Tl=t1+d/c Δt=t2-t1 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础辐射源朝向接收点作径向运动 在Δt的时间间隔内，发射机辐射出去的振荡波的周期数目为nt，并令t0表示振荡信号的周期 置于B点的接收机在ΔT=T2－T1的时间间隔内接收了这nt个振荡周期的信号，因此接收机所接收到的振荡信号的频率fτ应为 B点的接收机接收到的信号频率，与发射机的振荡信号频率f0不同，二者信号频率之差，即为多普勒频率fd 因为vc 可简化为 2. 辐射源朝着偏离于接收点的方向上运动 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础辐射源朝着偏离于接收点的方向上运动 径向速度vr与辐射源运动速度v： 用μ的余角来表示： 带入多普勒频率fd： 当运动速度、工作波长不变时，多普勒频移fd随方位角θ成正弦函数关系变化。测量出多普勒频移量fd，就能确定出接收机相对于辐射源运动方向的方位角θ（或偏流角μ），这即是利用多普勒效应进行测角（偏流角）的基本原理。 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础辐射源朝着偏离于接收点的方向上运动 fd随方位角θ变化曲线示意图 多普勒频移的圆锥形位置面示意图 3. B点为反射点、辐射源与接收点皆处于A点并沿AB连线径向运动 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础收发在同处对反射点有径向运动 发射机发射的信号频率为f0，则到达地面反射点B处的信号振荡频率为fb 把B看作频率为fb的辐射源，其辐射的信号被置于接收机（A点）所接收，运载体是向着B点运动，在A点接收到的信号频率为 泰勒级数展开 vrc，忽略高次项 4. 运载体的地速及偏流角测量 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础地速及偏流角测量 径向速度vr 在运载体运动速度方向与其轴向重合的情况下，角度Γ实际上是运载体轴向与天线射束中心方向的夹角，所以Γ为已知数。 在测得fd之后，就可容易地计算出地速v了，即运载体相对于地面的航行速度。 角度βa是ACB平面内运动速度矢量v和天线射束中心线之间的夹角。上式表明，多普勒频率是地速v和偏流角μ的函数。利用这一函数关系，通过测量fd，在已知地速或测量出地速的条件下，即可求出偏流角。 无线电频率导航系统多普勒导航系统理论基础地速及偏流角测量 由于风力的影响，运载体的轴线方向与航行方向不可能再保持一致，即出现了偏流角μ cosβa=cosΓcosμ 3.2 多普勒导航系统 3.2.1 一般概念 3.2.2 理论基础 3.2.3 工作原理 3.2.4 导航精度分析 无线电频率导航系统多普勒导航系统 3.2.3 工作原理 无线电频率导航系统多普勒导航系统工作原理 一、 双波束系统：1.前－后型 无线电频率导航系统多普勒导航系统工作原理双波束系统 速度在前向波束平面和后向波束平面的投影为 前后两个波束多普勒频率之差为 设发射机工作频率为f0，波长为λ0，则在前后波束上测得的多普勒频率为 前后两个波束多普勒频率之差为 若天线安装平台采用垂向基准进行稳定，则δ很小的，可以忽略 若天线固定在飞机上，则此时的δ角实际上是飞机的俯仰角p，它不能忽略，将得到飞机在纵轴方向的速度，即 多普勒雷达实际是在飞机载体坐标系中测量和工作的，因此需要航姿系统进行辅助。 无线电频率导航系统多普勒导航