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简单的智能车程序编写 定时器的设定 以51单片机为例，首先对单片机定时器进行设定，主要是以下几个参数。 TMOD=0xff; //单片机使用何种模式 TH0=(65536-X)/256; TL0=(65536-X)%256;//设置单片机定时器的参数 ET0=1; //中断 EA=1; //开总中断 TR0=1; TR1=1; //将特殊寄存器IE对应的位置1 以xs128为例对单片机进行设定 pwm模块直接使用 PWME=0X00; PWMCTL_CON23=1; //2和3联合成16位PWM PWMCAE_CAE3=0; //输出为左对齐 PWMCNT23 = 0; //计数器清零； PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平 PWMPRCLK = 0X01; // clockB 不分频, clockB=64MHz;CLK A 2分频:32Mhz PWMSCLB = 0x20; // clock SB 64分频 clock