混合悬架半主动控制器设计与试验.pdfVIP

２０１７年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ６期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０６．０４４ 混合悬架半主动控制器设计与试验 汪若尘　焦　宇　钱金刚　丁仁凯　陈　龙 （江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 ２１２０１３） 摘要：为改善传统被动悬架的动力学性能，回收悬架振动能量，设计了一种半主动混合悬架系统。建立 １／４车动力 学方程，分别研究馈能回路处于 Ｂｏｏｓｔ模式和 Ｂｕｃｋ模式时馈能回路内电流的变化情况，并分析 ＭＯＳ管占空比对直 线电动机电磁阻尼力的影响。在此基础上，引入基于天棚和地棚混合控制的半主动控制策略。提出半主动控制参 考力的概念，并运用粒子群算法确定其最优控制参数。通过对不同工作模式下电路电流的追踪，达到对电动机电磁 阻尼力实时控制的目的。接着运用 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真搭建混合悬架系统模型，分别进行动力学性能、馈能性能以及电流 跟踪控制效果对比。仿真结果表明，半主动混合悬架能够在改善车辆动力学性能的同时回收部分振动能量，所设计 的半主动控制器对电流有较好的控制效果。最后，进行台架试验，通过对比试验结果验证了仿真结果的正确性。 关键词：汽车；半主动混合悬架；占空比；天棚和地棚混合控制；最优控制参数 中图分类号：Ｕ４６３３３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０６０３３４０７ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｎＳｅｍｉａｃｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒＨｙｂｒｉｄＳｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ＷＡＮＧＲｕｏｃｈｅｎ　ＪＩＡＯＹｕ　ＱＩＡＮＪｉｎｇａｎｇ　ＤＩＮＧＲｅｎｋａｉ　ＣＨＥＮＬｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｐａｓｓｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎａｎｄｒｅｃｏｖｅｒｙ ｖｉｂｒａｔｉｏｎｅｎｅｒｇｙｆｒｏｍｉｔ，ａｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｈｙｂｒｉｄｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅ１／４ｖｅｈｉｃｌｅｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｖａｒｉａｔｉｏｎｓｏｆｃｕｒｒｅｎｔｉｎｔｈｅＢｏｏｓｔｍｏｄｅａｎｄＢｕｃｋｍｏｄｅ ｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ａｎｄｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｄｕｔｙｃｙｃｌｅｏｆＭｏｓｆｅｔｏｎｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｄａｍｐｉｎｇｆｏｒｃｅｏｆ ｔｈｅｌｉｎｅａｒｍｏｔｏｒｗａｓａｌｓｏａｎａｌｙｚｅｄ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｓｋｙｈｏｏｋａｎｄ ｇｒｏｕｎｄｈｏｏｋｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｃｅ（Ｆ ）ｗａｓ ｒｅｆ ｐｒｏｐｏｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｃｅｗｅｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｒａｃｋｉｎｇｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｗｏｒｋｉｎｇ ｍｏｄｅｓ，ｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｒｅａｌｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｍｏｔｏｒｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｄａｍｐｉｎｇｆｏｒｃｅｗａｓｒｅａｃｈｅｄ．Ｔｈｅｎ ｔｈｅｈｙｂｒｉｄｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｍｏｄｅｌｗａｓｂｕｉｌｔｂｙＳｉｍｕｌｉｎｋｓｉｍｕｌａｔｉｏ