计算机控制分析-稳定性.pdfVIP

仪器科学与光电工程学院 计算机控制系统与技术 测控系 zh_cao@buaa.edu.cn 内容安排 计算机控制系统  计算机控制系统理论基础  计算机控制系统分析(自学)  计算机控制系统设计 计算机控制系统分析 1 计算机控制系统的稳定性分析 2 计算机控制系统的动态分析 3 计算机控制系统的稳态分析 4 计算机控制系统的根轨迹分析 5 计算机控制系统的频域分析 稳定性的含义是什么？ 4 能利用S平面的稳定性分析方法分析Z平面吗？ 连续系统 离散系统 稳定性分析 稳定性分析 S平面 ？Z平面 映射 S平面与Z平面的相互关系 z esT s  j  z e(j )T eT ej T eT T 复变量z的模R及相角θ  T R z e 与复变量s的实部和虚   z T 部的关系为：  1. s平面与z平面整体映射关系 表1-1 S平面与Z平面关系 S平面与Z平面的相互关系 2. 角频率ω与z平面相角关系 表1-2 角频率ω与z平面相角关系 S平面与Z平面的相互关系 3. s平面上的主带与旁带在z平面映射关系 表1-3 主带与旁带映射到z平面 S平面与Z平面的相互关系 3. s平面上的主带与旁带在z平面映射关系 图1-1 主带映射 图1-2 旁带映射 S平面与Z平面的相互关系 4. s平面上平行线与z平面映射关系 表1-4a 平行线的映射 图1-3 实轴平行线的映射 S平面与Z平面的相互关系 4. s平面上平行线与z平面映射关系 表1-4b 平行线的映射 图1-4 虚轴平行线的映射 S平面与Z平面的相互关系 5. s左半平面主带在z平面映射 图1-5 s平面主带左半平面的映射 S平面与Z平面的相互关系 6. s右半平面主带在z平面映射 图1-6 s平面主带右半平面的映射 不满足采样定理会怎样？  稳定性怎么看？  性能如何？ 计算机控制系统响应 例1-4a ：已知系统输