连杆机构设计精编版.ppt

* 解析法所要求解的问题 为清楚起见，不论给定连杆几个位置。仍设B点为圆点，A点为中心点，AB为连架杆，即在机构运动过程中，连架杆AB必须保持定长，即满足： 若给定连杆的若干个位置BjCj且当j＞3时，就不能任意选取连杆上的点作为圆点，而必须求出圆点及其相应的中心点的位置，这就是解析法所要求解的问题。 （3-85） （3-86） 式中： 即： ——自位置1至位置j的位移矩阵 （参见附录2） （3-87） 式中的　　、　　（j=2，3，…）为连杆上给定点的坐标值，　1j（j=2，3，…）为给定的连杆相对角位置。 在式（3－86）中，中心点A和圆点B1为未知，即该式中共有四个未知数：Ax，Ay；B1x；B1y；则若给定连杆 5个位置时，即j= 5，按式(3-86）可以列出四个方程式，解出四个未知数， 这就是说，铰链四杆机构最多能实现连杆的五个预定位置。 若j=4，则上述四个未知数中可任意指定一个，用式（3－86）求出其余三个； 若j=3，则可指定上述四个未知数中的二个，求解其余的二个未知数。 （3-86） 对于连杆上的另一点C，可用相同的方法求得相应的圆点C和中心点D，即： （3-90） 例3-7 已知连杆上某一点P的三个位置为P1（1.0，1.O），P2（2.0，0.5），P3（3.0，1.5），连杆三个位置的相对转角θ12=0， θ13=450，试设计铰链四杆机构。 （图 3-71） 解 给定了连杆上P点的三个位置及两个相对转角时，可以设定待求机构的两个固定铰链中心（即中心点）A和D的位置，只要求出连杆上两个铰链中心（即圆点）B和C即可， 为求得　　必须先计算出　　，按式（3-87）有： 由于 故有： 设固定被链中心即中心点A=（0.0，0.0）并将　　　　　　代入式（3－89）可求得圆点　　B1=（0.994，3.238） 同样方法可求得连杆另一铰链中心C点 C1=（3.5477，－1.6545）。 最后求得四杆机构为 AB1C1D * 用解析法设计连杆机构时，函数机构最多可实现连架杆的5组对应位置，轨迹机构最多可实现轨迹上的9个点，导引机构最多可实现连杆的5个给定位置。 为满足这些设计要求，均需给定初值求解非线性方程组，而求得的解往往因无曲柄存在或因传动角太小而难以实用； 另一方面，如果一个连杆机构仅在有限几个位置精确实现要求，而在其他位置又有较大误差时，在生产中也难以应用。 五、连杆机构的优化设计 * 1、问题的提出 问题：能否设计一个四杆机构，使其在规定的运动区间内都“较精确”地实现设计要求；而不是只有少数几个位置“精确”，其余的大多数位置又存在较大误差。 “数值比较法”，就是在这种思想指导下，发展起来的实用型设计方法，该方法可能得出几种、几十种乃至一百多种基本满足设计要求的机构来。 出现这种情况，一方面是由于机构本身就存在多解性，另一方面是在程序中规定了一定的误差范围。 就是说，对于同一个设计要求，可有多个机构来实现，如何在这多个机构中寻求一个最佳方案，又成为新的设计任务，这就是连杆机构最优化设计。 ? * 2、优化设计的基本概念 (1)设计变量 在轨迹机构设计中最多可有9个待定参数a、b、c、d、e、g、xA、yA、η ，（见图3－73a）；导引机构设计中最多可有8个待定参数xA、yA、 xB、yB、xC、yC、xD、yD ，（见图3－73b）。这些能够独立影响机构性能的待定参数，在优化设计中统称为“设计变量”。 (1)设计变量—描述机构特性的独立参数，用X表示X=[x1，x2，x3，…，xn]T。 设计变量可能是杆长，也可能是某个角度，还可能是某个点位，总之，设计变量是描述机构特性的独立参数。 在优化设计中规定设计变量用X表示，即: X＝［x1，x2，x3，…，xn］T （3－91） 它是一个列矢量，它的集合组成设计空间，一个设计方案表示设计空间中的一个设计点。 设计变量的数目称为维数，维数越多，设计的自由度越大，但解题也越困难。 (2)目标函数—由设计变量组成的，用以描述和评价机构性能优劣的函数，用f(X)表示。 例如轨迹机构设计中，连杆上预期实现点的轨迹为M1、M2、……、Ms，设计机构所能达到的点的轨迹M1’、M2’、……、Ms’与预期的s个点应尽可能的接近，若用函数f(x)表示对应点间的距离之和，即 （3－92） f（X）值越小，表明机构实现的轨迹越接近于预期的轨迹，可以用f（X）来评价设计机构的优劣，即可以用它来作“目标函数”。优化设计中规定目标函数的最小值为最优值。 * （3）约束条件 在优化设计中，除了要满足目标函数为最小的要求外，往往还有一些其他限制条件，如连杆机构设计中，经常要求有曲柄存在，传动角γ必须大于许用值，或要求各杆长在一定范围之内等。优化设计中对设计规