PMSM电机无传感器FOC矢量控制.docVIP

说明:下面程序取自IFX 16位机无传感器PMSM电机矢量控制程序。程序架构是C语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明,便于更好的理解。其中包括坐标系变换,磁链角估算,PI速度环电流环调节。(单片机XC2236N,Tasking编译器Cavin整理 坐标系变换说明:双电阻采样得到两相电流(ia, ib,由abc120°静止坐标系Clarke变换到直角坐标系(iα, iβ,由(iα, iβ静止直角坐标系Park变换到直角旋转坐标系(iq, id。直流id不变,通过PI速度环电流环得到期望直流iq,进行限幅控制。由旋转坐标系(vq, vd经过Park逆变换到静止坐标系(vα, vβ,然后再经过矢量调制成PWM控制电机。 无传感器角度估算:由Clarke变换得到(iα, iβ和由Park逆变换得到的(vα, vβ,经过低通滤波器PT1,再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角无传感器开环启动策略:在定子中加入幅值及频率都受控的电流,若PLL收敛,切换到FOC闭环控制。 /**************************************************************************** ****************************************************************************/ /**************************************************************************** ****************************************************************************/ //**************************************************************************** // @Function int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia; // //----------------------------------------------------------------------------// @Description ia = is // ib = 1/sqrt(3*( (2 * it + is // //---------------------------------------------------------------------------- // @Returnvalue (ib * 16 , (ia * 16 // //----------------------------------------------------------------------------// @Parameters // //----------------------------------------------------------------------------// @Date 09.01.2005 // Condition optimization off / one //**************************************************************************** inline int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia { int retvalue; __asm( mov r12,MCW \n mov MCW,#0200h ; set saturation \n shl %2,#1 ; ( 2*Phase_t \n add %2,%1 ; + Phase_s \n mov r13,#37837 \n CoMULsu %2,r13 ;* 1/sqrt(3 \n CoSHL #4 ; default 2 * 4 \n CoSTORE %0,MAS ; ib = result \n shl %1,#2 \n mov [%3],%1 ; ia = Phase_s * 4 \n mov MCW,r12 \n : =w(retvalue /* output registers */ : w(Phase_s,w(Phase_t,w(ia /* input registers */ : r13,r12/*scratch registers */ ; return retvalue; } *************************