改进模糊自适应PID控制器在伺服电机控制系统中的应用.doc

改进模糊自适应PID控制器在伺服电机控制 系统中的应用 摘要:研究了一种基于模糊推理参数自适应的PID控制器系统。在该系统的PID调节器中再加入了三个权值修正系数,用这三个系数对模糊控制输出与设定初始值之和进行修正,起到减小响应时间和保持良好超调量的作用。最后将该控制系统作用于伺服电机,结果表明,该控制系统具有良好的稳态精度以及响应时间短、超调量小,并且具有较强的跟踪能力等特点。通过与常用PID控制器和常用模糊自适应PID控制器进行比较,证明了该方法的有效性和优越性。 关键字:模糊控制;自适应;PID; The Application of Reform Fuzzy Self-adaptation PID Controller in the AC Servo System Abstract:A kind of self-adaptive PID controller system which is based on the Parameters of Fuzzy Inference is investigated. Three Weight Positive Coefficient which are used to amend the sum of the Fuzzy Control Output and the Initial Setting Value, were introduced into the PID regulator of this system to reduce the response time and maintain a good overshot. The results show that this control system has a good steady precision , short response time, and small overshoot characteristics when we tested it on the Servo Motor.it proved that this method is effective 、superior and has the preferable ability of tracking compared with the conventional PID controller and conventional fuzzy adaptive PID controller. Key words: Fuzzy Control; Adaptation; Proportional-Integral-Differential Controller; 1引言 随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机越来越多地应用于数字控制系统中。目前,伺服系统向着全数字化的方向发展,与此同时也给伺服控制系统在控制性能指标上提出了更高的要求:高精度、快速性和良好的稳定性[1]。而传统的PID控制器难以满足控制系统的性能要求,虽然运用模糊控制的动态调节作用对传统的PID控制能够达到性能要求,但是这也在有充足经验的基础之上修改模糊规则表来实现的,若不修改模糊表那样就很难达到性能要求,所以此次设计就在系统的PID调节器中加入了三个权值修正系数对常用模糊控制器输出进行修正。最后将该控制系统应用于伺服电机上。结果表明,该控制器具有良好的稳定性以及响应速度快、准确性强的特点。通过与常用PID控制器和常用模糊控制器的比较,证明了该方法的有效性。 2 伺服电机数学模型的建立 由于伺服电机的驱动程序都是被封装了的,所以选用实验建模法来建立伺服电机的数学模型,并且进一步选用实验建模法中的时域响应法,即通过测试,获得被控对象的阶跃响应曲线,从而拟合为近似传递函数。 建模的过程大致过程如下流程图所示: 图1 数学模型建立流程图 Fig1 The flow char of erecting mathematic model 注1:模型的求取。由图2可以看出伺服电机的阶跃响应曲线近似符合S 型的曲线,因此可以假定这是一个二阶或高阶的惯性系统,由于许多高阶系统都可以近似为二阶系统,先用二阶模型作为参考模型。进而由于图2易知放大位数K=1.25;并且从响应图选取两点t 1=2.705ms ,t 2=6.388t ,t 1/t 2=0.4235。根据表1所示的系统阶数判定参考表[2] ,可确定此系统为二阶惯性环节,进而根据两点法,求得二阶系统参数T 1=1.0455ms ,T 2=3.1605ms 。综上所述,得到系统的数学模型为: 331.25 ((1.0455101(3.1605101 G s s s --= ?+??+ (1.1 注2:验证数学模型。根据建立的系统数学模型,通