数字PID算法在无刷直流电机控制器中的应用.doc

数字P I D 算法在无刷直流电机控制器中的应用 谢世杰,陈生潭,楼顺天 (西安电子科技大学电子工程学院　陕西西安　710071 摘　要:在分析了无刷直流电机闭环速度控制方案的基础上,针对P I D 算法在无刷直流电机应用中出现的种种问题,给出了相应的解决方法,提出了非线性变速积分P I D 算法,成功地解决了在低采样周期时P I D 算法的积分饱和问题。 关键词:无刷直流电机;P WM ;P I D ;单片机 中图分类号:T P 229　　　　　文献标识码:B 　　　　　文章编号:1004373X (20040205903 Appl ica tion of D ig ita l P I D A lgor ith m s i n Brushless DC M otor X IE Sh ijie ,CH EN Shengtan ,LOU Shun tian (Co llege of E lectronic Engineering ,X idian U niversity ,X i ′an ,710071,Ch ina Abstract :C lo sed loop speed con tro l schem e of the b ru sh less DC (BLDC mo to r is analyzed 1T he questi on s w h ich appear in BLDC P I D regu lato r are reso lved 1T he non linear speed varied P I D algo rithm w h ich is p resen ted can successfu lly be u sed to free from the in tegral satu rati on of P I D algo rithm under the low er samp ling frequency 1 Keywords :b ru sh less DC mo to r ;P WM ;P I D ;single ch i p compu ter 收稿日期　　直流电机具有良好的调速性能,如无级调速、调速范围宽、低速性能好、高起动转矩、高效率等。无刷直流电机由于采用电子换向,PWM 调速,在进一步提高直流电机性能的同时又克服了直流电机机械换向带来的一系列问题,从而大大延长了电机的使用寿命,近年来已广泛应用于家电、汽车、数控机床、机器人等领域。 1　无刷直流电机的速度控制方案 对无刷直流电机转速的控制即可采用开环控制, 也可采用闭环控制。与开环控制相比,速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性:闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比,其性能大大提高;理想空载转速相同时,闭环系统的静差率(额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比要小得多;当要求的静差率相同时,闭环调速系统的调速范围可以大大提高。无刷直流电机的速度控制方案如图1所示。 图1　无刷直流电机速度控制方案 无刷直流电机控制器可采用电机控制专用D SP (如T I 公司的TM S 320C 24X 系列、AD 公司的ADM 2Cxx 系列,也可采用单片机+无刷直流电机控制专用 集成电路的方案。前者集成度高,电路设计简单,运算速度快,可实现复杂的速度控制算法,但由于D SP 的价格高而不适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。后者虽然运算速度低,但只要采用适当的速度控制算法,依然可以达到较高的控制精度,适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。 摩托罗拉公司的第二代无刷直流电机控制专用集成电路M C 33035,集成了转子位置传感器译码器电路、脉宽调制电路(PWM 、功率输出驱动电路、限流电路,可以实现无刷直流电机速度开环系统的全部控制功能。系统中采用了一片M C 33035、一片低成本的单片机A T 89C 2051、串行输入A D 、串行输出D A 以及由M O SFET 型场效应管组成的功率驱动电 路,无刷电机控制逻辑和保护由M C 33035完成,单片机用来完成转速设定值的获取、转速反馈的实时采样以及速度控制算法的实现。 闭环速度调节器采用比例积分微分控制(简称P I D 控制,其输出是输入的比例、 积分和微分的函数。P I D 调节器控制结构简单,参数容易整定,不必求出被 控对象的数学模型,因此P I D 调节器得到了广泛的应 用。 P I D 调节器虽然易于使用,但在设计、 调试无刷直9 5《现代电子技术》2004年第2期总第169期软件应用 流电机控制器的过程中应注意:P I D 调节器易受干扰、 采样精度的影响,且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。所以,在不影响控制精度的前提下对P I D