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第5章 机电有机结合分析与设计 掌握机电一体化系统机电参数相互匹配的设计过程，熟悉产品的稳态设计以及动态设计的主要目的和方法步骤。 5-1 机电一体化系统的机械参数 （1）谐振频率 （2）刚度 （3）质量和惯量 （4）磨擦 （5）失动 机械传动刚度 主要介绍丝杠传动综合刚度。 一般计算往往按照两种类型：一端固定、两端固定 较精确计算可以按照：单推-单推、双推-双推、双推-简支、双推-自由四种类型计算。 综合刚度组成：丝杠的轴向刚度Ks、丝杠副滚珠与滚道接触刚度Kc、轴承的接触刚度Kb、螺母座的刚度Kh 以双推-简支为例说明计算过程 在轴向载荷Fa与扭矩T作用下，螺杆将产生轴向变形，引起螺距误差。 1）轴向刚度Ks 变形量δs(μm)为 式中　Fa——轴向载荷(N)　　　T——扭矩（Nmm）　　　Lj——螺杆计算长度（mm）　　　P——螺距(mm)　　　d2——螺杆底径(mm)　　　E——螺杆材料的弹性模量（N/mm2）　　　G——螺杆材料的切变模量（N/mm2） 2）丝杠副滚珠与滚道接触刚度Kc 可以通过三种方法获得： ①按照型号查样本 ②近似计算：线性插值法 d0=16…40…63…100（ｍｍ） Kc=350…900…1400…2200（Ｎ／μｍ） ③公式计算 Ａ：未预紧 Ｂ：预紧 3）轴承的接触刚度Kb 同滚珠丝刚副计算，可以通过三种方法获得： ①按照型号查样本 ②近似计算：线性插值法 d0=20…100（ｍｍ） Kc=1500…7000（Ｎ／μｍ） ③公式计算 Ａ：未预紧 Ｂ：预紧 4）螺母座的刚度Kh 螺母座的刚度Kh可以进行有限元计算，若结构刚度高可以忽略不计，估算Kh=1000 （Ｎ／μｍ） 失动量和固有频率的计算实例 例－固有频率计算 5-2 稳态设计方法 1、负载分析 机电一体化系统大多是位置和速度控制系统，被控对象作机械运动时，主要考虑负载。 （1）典型负载 被控对象的运动形式的多样性导致负载的多样性。 典型负载：将一个复杂的负载分解成几个简单的常用负载形式，如惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载等。 （2）负载的等效换算 被控对象与执行元件有的是直联（甚至是一体的）的，而有的则是通过传动装置联接的。 为了能够正确的选用执行元件，确定控制方案，保证被控对象与执行元件之间的参数匹配，在相关计算时必须把被控对象以及相关部件的固有参数和负载折算到执行元件的输出轴上。 折算的原则：功能原理 2、执行元件的匹配选择 内容：类型、转速、转矩、功率、驱动器等 以机床进给系统为例说明： a、额定转速应大于等于负载最高转速 b、额定转矩应大于所需的最大转矩 1）转矩匹配 例：某工作台的电机上的等效负载转矩 ,等效转动惯量 ，工作台某轴最高速度折算到电机轴的角速度 ，等加速和等减速时间 ，总机械效率 ，选择步进电机的启动转矩。 采用三相六拍通电时，为保证正常启动与定位停止，应满足 2）功率匹配 在计算好等效负载转矩和等效转动惯量后，首先进行预选电机，然后验算。 a、过热验算 b、过载验算 3、电气匹配设计 伺服系统的稳态设计要从两头入手： 首先：按系统输出能力要求选择设计执行元件和传动装置； 其次：按系统的精度要求设计系统的前、后向通道； 最后：通过动态设计校正装置及其他电路，完善设计。 （1）检测装置：精度、不灵敏区、线性度、转换速度、信噪比等要满足系统要求。 （2）信号转换电路：尽量选用商品化集成电路，要有足够的通道，前后端的阻抗匹配等。 （3）伺服放大器：与执行元件匹配，线性度好，输入阻抗大、足够的放大倍数。 4、系统数学模型的建立 （1）半闭环控制方式 （2）全闭环控制方式 1）刚度等效 2）位移、质量、阻尼等效 3）列写转矩平衡式 4）求取传动系统传递函数 （3）主谐振频率计算 非刚性传动系统的振动必然是高阶的，控制系统中，受关注的是机械传动系统的主谐振频率。 下面介绍机械传动系统的主谐振频率的计算。 机械传动系统简化 为什么要进行动态设计？ 稳态设计只是确定了系统的主回路，不完善； 稳态设计的数学模型一般不满足动态品质。 主要工作 选择控制方式 确定控制算法 系统校正设计 （2）调节作用分析 3）应用比例—积分（PI）调节器的情况 应用比例—积分调节器，既克服了单纯比例调节有稳态误差存在的缺点，又避免了积分调节器响应慢的缺点，即稳态和