KUKA伺服焊枪配置(2014).pptVIP

KUKA伺服焊枪配置 机器人科 丁宣 2014.12.22 一、配置伺服焊枪 1、电脑的系统语言设为英文，IP地址设为与机器人的IP地址在同一网段，用网线把电脑与机器人控制柜的KLI口相连； 2、打开workvisual软件，点击File → Browse for project出现下图；若未显示项目，点击Refresh进行刷新； 3、选中项目中的绿色文件，打开； 4、双击控制器(图中左侧蓝色部分)，将其设为激活的控制器； 5、点击File → Catalog handling，出现下图； 6、在左侧“可用的样本”中选中机器人，加载到右侧的“项目样本”中； 7、点击“Catalogs”选项框左下角的文件夹图标，加载焊枪文件； 注：该文件格式为.AFC，由甲方提供； 8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。 9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加； 10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击添加； 11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的“Flange Base”上； 13、拖拽之后，焊枪自动连接到机器人的法兰上，如下图； 14、点击Editors → Machine data configuration，出现焊枪参数配置界面； 15、点击Joint 1,轴识别号(Axis ID)设为7，即分配为机器人的第7轴；轴可脱开(Axis decouplable)复选框根据实际情形选择，若机器人带切换盘，需要切换，则选定复选框，否则不选定； 16、在机器人示教器中选择主菜单，配置→伺服枪扭矩控制→枪参数； 17、参照伺服枪配置表，在出现的界面中输入焊枪传动比、最大开口距离、软限位距离，其中软限位距离根据经验设置为20；点击保存； 注：(1).软限位距离等于焊钳最大变形量(Max. Flexion)mm +电极最大修磨量(tip wear)mm +备用3mm； (2).软限位距离必须设置为正值； 18、在机器人示教器中选择主菜单，配置→外部轴，出现界面如右图；其中电机/轴传动比会自动生成新数值，记录此值； 19、轴识别(Axis identifier)选择线性(Linear)；记录的传动比的值输入传动比(Motor/axis transmission ratio);电机额定转速(Nominal speed of motor)根据电机铭牌设定，应略小于铭牌上的标定值； 20、根据焊枪配置表，输入正向软限位行程、负向软限位行程，其中正向软限位行程根据经验设置为20；控制类型(Control type)选择“Position Torque Control”； 21、根据焊枪配置表，输入转动惯量(Moment of inertia of power train without motor),轴起动时间(Axis ramp-up time)，制动斜坡(Braking ramp for dynamic braking)，电机(Motor)文件及伺服(Servo)文件的文件名； 22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间编辑区域出现焊接控制器设置，如下图； 23、上图中，焊接程序选择类型设为“程序号”，焊机选项设置里“压力从控制器设置”、“厚度从控制器设置”根据实际需要选择，焊枪选项里补偿方式设为“机器人补偿(robot compensation)”，修磨量计算方式选择为“百分比(relation in %)”；设置后点击保存； 注：(1)补偿方式分为机器人补偿(robot compensation)和气动补偿(Pneumatic)，修磨量计算方式分为百分比(relation in %)和个别检测(individual measurement)； (2)个别检测(individual measurement)只在机器人补偿(robot compensation)时才有效; (3)个别检测(individual measurement)时，修磨后电极帽初始化指令与新电极帽初始化指令的位置相同，在设置新电极帽初始化位置后，才能执行修磨电极帽初始化指令； (4)个别检测(individual measurement)时，同时检测动电极修磨量(EG_Wear_Flex[x])和静电极修磨量(EG_Wear_Fix[x]，需要检测板； (5)修磨量计算方式为百分比(relation in %)时，只检测电极的总修磨量 (EG_Wear[x