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DO I :10.13973/j .cnki .robot.2008.03.007
37 3 机器人 ROBOT Vo.l30, No.3
2008 5 May, 2008
:1002-0446 (2008)03-0231-07
夏泽洋, 陈恳
(, 100084)
:.,
＊
, A.,
.,
., .
:;;;;
: TP24 : A
ModelingandAlgorithmRealiationofFootstep
PlanningforHumanoidRobots
XIAZe-yan,gCHENKen
(DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology, TsinghuaUniversit,yBeijing100084, China)
Abstrac:tFootstepplanningisanewideaofmotionplanningforhumanoidrobots.Themodelofhumanoidfootstepplan-
＊
ningispresentedinthispape,randitismiplementedbyA searchalgorithmbasedontheheuristiccostfunction.Specific-
ally, forplanningincomplexmulti-obstacleenvironment,sacompoundfootsteptransitionmodelbasedonalterablepotential
footstepplacementsisproposed.Simulationexperimentsverifythevalidityandcompletenessofthemodelandtheplanning
algorithm, andtheplanningresultssatisfytherequirementsofonlinehumanoidmotionplanning.Also, numericalexper-i
mentsverifythegoodperformanceofthecompoundfootsteptansitionmodelmiplementedinplanningincomplexmult-iobsta-
cleenvironments.
Keywords:humanoidrobo;tmotionplanning; footstepplanning;heuristicsearch;footsteptransition
1 (Introduction) ,
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, :
[ 1, 2]
:、 .
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