相扑机器人实验指导书.docxVIP

实验一相扑机器人的认知 实验目的 了解相扑机器人的基本构成及原理 熟悉和掌握机器人软件之一 PBASIC语言.卜的BASIC STAMP编译软件 实验要求 通过组装机器人使学生能了解机器人学棊本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉 和掌握BASIC STAMP编译软件的原理和方法 实验设备 相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀） 实验内容 组装相扑机器人 1） 安装电池盒 所需配件： 电池盒 2颗4/40 3/8”平头螺钉* 2颗4/40螺母 SumoBot 底盘 2） 安装伺服电机 所需配件： Parallax连续旋转伺服电机 8颗4/40 3/8盘头螺钉 8颗4/40螺母 SumoBot 底盘 3） 安装SumoBot PCB后曲支柱 所需配件： 2根5/8”支柱 2颗4/40 3/8”盘头螺钉 SumoBot 底盘 4） 安装SumoBot PCB前而支柱 所需配件： 2根5/8”支柱 2颗4/40广盘头螺钉 SumoBot 底盘 5） 装配PCB而板 所需配件： SumoBot PCB 2颗4/40 3/旷盘头螺钉 2颗1-1/4支柱 2个垫片 SumoBot 底盘 6）安装车轮 所需配件： 安装好的车轮 黑色小螺钉（随伺服电机） SumoBot 底盘 7） 安装铲子 所需配件： SumoBot 铲子 2颗4/40 1/4盘头螺钉 2颗4/40螺母 SumoBot 底盘 8） 安装QTI传感器电线 所需配件： 2根10 3-pin延长线 SumoBot 底盘 9） 安装QTI传感器 所需配件： 2个QTI传感器 2颗4/40 1/4”盘头螺钉 SumoBot 底盘 10）连线 X7=左边伺服电机 X6二右边伺服电机 X5二左边QT1传感器 X4二右边QTI传感器 将电池盒线连接至XI,英中白线连接到 +端。 I □ □ □教学底板上有一个三位开关，见下图。 I □ □ □ “0”位：关断教学底板电源 “1”位：教学底板上电 “2”位：教宁底板和伺服电机一同上电 学习使用BASIC STAMP软件 1）通讯测试 为了确认BASIC Stomp模块与你的计算机通讯正常,点击“Run”菜单项，选择“ Identify”。 这时，会出现一个卜?图所示的窗口，样例显示系统在COM2端口检测到BASIC Stamp 2。 Ptxt $3匚 Pot: Pencil CCM1 3 No a^SIC Hu ? dQ “9 Ye? EGPohLh I 帥袖 | I* 这就意味着你的计算机与BASIC Stamp模块通讯是正常的。 2）编写Hello程序 {$STAMP BS2} {$PBASIC 2. 5} DEBUG Hello, this is a message from your sumobot. v END 第一条指令是“Stamp”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你将下载程序到BASIC Stamp 第二条指令是“PBAS1C”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你使用的是2. 5版本的PBAS1C 编程语言。这两条消息语句叫做编译器指令，以后所有的程序都要用到这两句指令。 END 在程序运行结束之后，这个命令把BASIC Stamp模块迸于低功耗模式，所以这个命令比 较简便。在低功耗模式下，BASIC Stamp模块等待复位键按下（或释放）或有新的程序通过 编辑器下载。如果板上的复位键被按下，BASIC Stamp模块将再运行一次已加载的程序；如 果新程序被加载进来，I口程序会被擦除，并且开始运行新程序。 “DEBUG” 就是让BASIC Stamp发送到调试终端的信息以某种特定方式显示的指令。“DEC”就是一 个格式词，告诉调试终端显示十进制数值。“CR”是一个向调试终端发送回车命令的控制符。 控制符“CR”之后的文本或数值会显示在原有文木的下一行。你可以修改你的程序使它包含 更多的格式词或控制符的调试命令。 思考题 机器人的定义和基木组成是什么？ 什么是嵌入式系统？ 实验二相扑机器人伺服电机的控制 实验目的 了解Parallax微型伺服电机的基本构成及原理 学会搭建LED测试电路，掌握扬声器的使用 完成伺服电机的调零，学会调整、测试电机 实验要求 通过连接、调整和测试相扑机器人的伺服电机，以及LED测试电路的搭建使学生能够 基本掌握对伺服电机的控制。 三.实验内容 伺服电机简介 本次实验所用的机器人采用的是Parallax公司的连续旋转伺服电机 俞吃 forHC ervo connection ports on of EducationCortrd bomMountng FlangeAccess hole 仙5如 acjusting feedback potentic-meterMountin