第5章频率特性法-精选课件(公开).ppt

第5章 频率特性法 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 频率特性及频率特性法的基本概念 基本环节的频率特性分析 频率特性指标 开环频率特性的系统分析 控制系统的频率法校正 系列设计举例 5.1频率特性及频率特性法 5.1.1频率响应 5.1.2基本概念 伯德图 伯德图(又称为频率特性的对数坐标图) :伯德图将幅频特性和相频特性分别绘制。 幅频特性坐标横轴取信号角频率?的对数lg?标定，但标写的数值为?值。纵轴以分贝为单位等分标定，其值为20lgA(?)dB 。 相频特性横轴和幅频特性相对应，纵轴为φ(?)的度数。 常采用折线方式来近似绘制 。 伯德图研究系统频率响应的优点 动态补偿器的设计可以完全以伯德图为依据。 伯德图可以由实验的方法获得。 串联系统的伯德图可简单相加而得，这非常方便。 对数尺度允许伯德图表示相当广的频率范围，而线性尺度很难做到。 5.2基本环节的频率特性分析 5.2.2惯性环节 惯性环节的伯德图（续1） 5.2.3积分环节 5.2.4二阶振荡环节 二阶振荡环节伯德图 5.2.5由对称性获得特性曲线 基本环节中的微分环节、一阶微分环节、二阶微分环节分别与积分环节、惯性环节、二阶振荡环节具有关于横轴对称的特性 。 5.2.6时滞环节 5.2.7开环传递函数伯德图的绘制 绘制幅值曲线图步骤： 将所有转折频率点求出，并按从小到大排序（即将G(s)写成典型环节乘积形式）。 确定20lgK及首段斜率：看sn项，斜率为n×20db/dec。 依据转折频率位置及环节斜率依次画出幅频特性图。 注意：典型形式要写成时间常数形式。 伯德图的绘制（续） 绘制相位曲线图步骤： 画相位曲线在低频段的渐近线，为n×90°。 画近似相位曲线，在每个转折频率处改变±90°（一阶）或±180°（二阶）。 确定各单个相位曲线的渐进线，使得相位的改变与上步骤一致，画每个相位曲线草图。 在图上把每个相位曲线相加。 伯德图的绘制举例 例5.1已知系统开环传递函数，绘制伯德图。 伯德图的绘制举例（续1） 从伯德图求开环传递函数 5.3频率特性指标 闭环频率特性指标 5.4开环频率特性的系统分析 无差度的确定 误差系数的计算 首段延长线法（续） 正增益斜率计算法 5.4.2高频段 高频段是能使|H(jω)|≈|G(jω)|的频率区域。在开环幅频特性中对应的信号频率很高。 高频段对于系统的稳态性能、动态性能影响不大，但它对高频信号的抑制作用，对于系统的抗干扰能力具有重要意义。 高频段斜率越大系统抗干扰能力越好。 5.4.3中频段 中频段从概念上讲指低、高频中间的信号频率范围，从闭环幅频角度看可以认为低频段和中频段的界限为wM ，中频段和高频段的界限为wb。 中频段在闭环幅频特性中为wM→wb之间范围，而从开环幅频特性看，其标志为wc，故开环幅频特性中wc两侧一定频率范围内为中频段。 中频段的斜率 中频段的斜率（续1） ωc的计算 ωc的计算（续） 5.4.4系统性能分析 一般步骤： 获取系统开环传递函数的伯德图 判定系统稳定性 若系统稳定确定系统所适用的公式 由低频段确定系统稳态性能 由中频段确定动态性能 由高频段确定抗干扰能力 系统性能分析举例 系统性能分析举例（续） 5.5控制系统的频率法校正 校正方案（续1） 校正方案（续2） 校正方案（续3） 校正方法 确定校正装置的结构和参数的过程称为选择校正方法。目前主要有分析法和综合法两类。 分析法 ：将校正装置归结为几种类型，这些校正装置结构是已知的而参数可调。根据经验确定校正方案，根据系统性能指标要求合理地选择某种类型的校正装置并确定其参数。 综合法又称期望特性法。它是按照设计任务的性能指标来构造期望的数学模型，根据实际系统模型与期望模型的差异，合理地选择校正装置并确定参数，使校正后的系统达到期望特性。 5.5.2基本控制规律和校正装置 比例控制规律P 比例控制举例（续） 比例加微分控制规律(PD) 积分控制规律(I) 比例加积分控制规律(PI) 比例加积分加微分控制规律(PID) 校正装置 校正装置结构已经确定，使用时只要合理地选择参数即可。它可以实现或近似实现相应的控制规律。常用的校正装置有超前校正、滞后校正、滞后—超前校正，它们实现起来都很简单，应用很广泛。 超前校正 超前校正参数选择 超前校正的实际实现 运算放大器实现的有源超前校正 滞后校正 滞后校正仅提高稳态性能举例 滞后校正装置的实际实现 滞后—超前校正 一种滞后—超前校正装置 5.5.3分析法的串联校正 伯德图法实现超前校正的设计步骤： 根据给定的指标将其转换为频域指标； 对固有系统进行分析，确定需要调节的指标； 确定校正方法并确定参数； 当确