华北电力大学自动控制理论B课件第五章.ppt

第五章 频域分析法 第一节 频率特性 第二节 典型环节的频率特性 第三节 控制系统的开环频率特性 第四节 频率特性（Nyquist）的稳定判据 第五节 控制系统动态性能指标的计算 第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系 极坐标  在平面内取一个定点O， 叫极点，引一条射线Ox，叫做极轴，再选定一个长度单位和角度的正方向(通常取逆时针方向)。对于平面内任何一点M，用ρ表示线段OM的长度，θ表示从Ox到OM的角度，ρ叫做点M的极径，θ叫做点M的极角，有序数对 (ρ,θ)就叫点M的极坐标，这样建立的坐标系叫做极坐标系。 Bode图  Bode图是经过处理的幅频特性图，普通的幅频率特性图，横坐标是频率，纵坐标是幅值的放大倍数，表明了一个电路网络对不同频率信号的放大能力。  但是在电子电路中，这种图有可能比较麻烦，首先，要表示一个网络在低频和高频下的所有情况，那么横轴（频率轴会很长）。第二，一般放大电路的放大倍数可能达到几百，使得纵轴也很长。第三，这样画出的图形往往是很不规则的曲线。 波特（Bode）图是根据上述三点作了改进： 1，横坐标的频率改成指数增长，而不是以前的线性增长，比如频率刻度为。10、100、1000、10^4、等，每一小格代表不同的频率跨度。使一条横轴能表示如1hz到10^8hz这么大的频率范围。 2，纵坐标表示放大倍数的自然对数的20倍，这是根据分贝的定义做的。 这样纵坐标的值大概0到60就足够了。这样在图中一眼就能看出放大的分贝数。 3，把曲线做直线化处理。画图所依据的式子中会得到fL fH的数值。得出的波特图也应该在fL和fH处出现拐角（不是拐弯），尽管这点按拐角处理会产生一定的误差。 在斜率不为0的直线处要标明斜率,标明出每十倍频程放大倍数的变化情况。 第一节 频率特性 一、频率特性的一般概念 二、频率特性的解析表示和频率特性曲线的绘制 三、频率特性的几点说明 一、频率特性的一般概念 1、频率特性的定义 若输入为: 则系统的稳态输出为: 特点：输出信号的稳态值频率不变、但幅值和相位发生一定的变化。选择量 化关系反映系统输出对不同频率正弦输入信号的复现能力，从而达到反映系 统特性的目的。 幅频特性： 相频特性： 频率特性： 2、频率特性的求取 频率特性的求取 二、 频率特性的解析表示和曲线的绘制 1、频率特性解析表示 幅相频率特性 幅频特性和相频特性 实频特性和虚频特性 2、频率特性曲线 Nyquist曲线（全频程矢量矢段行走的轨迹） Bode曲线（全频程幅频特性和相频特性曲线） 三、有关频率特性的几点说明 1、频率特性G(jω)是以ω为自变量的向量函数； 2、频率特性曲线是指自变量ω在全频段矢量矢端行走的轨迹； 3、开环频率特性曲线是判断闭环系统稳定性及评定系统动态性能指标的依据； 4、开环传递函数的形式是典型环节的乘积形式。因此寻找绘制开环频率特性曲线的规律，关键在于掌握典型环节频率特性曲线的绘制规律。 第二节 典型环节的频率特性 一、 比例环节 二、 积分和微分环节 三、 一阶惯性和一阶微分环节 四、 二阶振荡和二阶微分环节 五、 纯迟延环节 六、不稳定环节 (零点或极点在右半平面) 比例、积分、微分环节的Nyquist曲线和Bode曲线 一阶微分、一阶惯性环节的Nyquist曲线和Bode曲线 二阶微分、二阶振荡环节的Nyquist曲线和Bode曲线 纯迟延环节的Nyquist曲线和Bode曲线 不稳定环节的Nyquist曲线 典型环节Bode曲线渐近线的特征 第三节 控制系统的开环频率特性 一、开环幅相频率特性（Nyquist）曲线的绘制 二、最小相位系统开环对数频率特性（Bode）曲线的绘制 三、基于对数频率特性曲线求最小相位系统的传递函数 一、开环幅相频率特性曲线的绘制 1、最小相位系统绘制规则 2、应用举例 3、特殊点计算 4、非最小相位系统绘制举例 1、最小相位系统的Nyquist绘制规则 曲线的起端形式由开环传递函数的积分环节的个数确定（型别） 无积分环节v=0时，起于实轴k处； 有积分环节v=1、v=2、v=3时，起于-90°、-180°、-270°的∞远处。 曲线的终端形式由分子多项式和分母多项式的阶次差确定。 开环零极点数相同时，曲线终止于实轴； 开环极点多于零点时，曲线延（n-m）×（-90°）方向终止于原点。 开环幅相频率特性曲线所在象限由各环节形式综合确定。也可由相频特性解析式确定。 2、最小相位系统Nyquist曲线绘制举例 3、特殊点计算 与实轴的交点坐标的计算 与虚轴交点坐标的计算 4、非最小相位系统Nyqui