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实验二 二阶系统的阶跃响应 一、实验目的 1. 通过实验了解参数 ( 阻尼比) 、 n ( 阻尼自然频率 ) 的变化对二阶系统动 态性能的影响； 2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、实验内容 1. 观测二阶系统的阻尼比分别在 0 1， =1 和 1 三种情况下的单位 阶跃响应曲线； 2. 调节二阶系统的开环增益 K，使系统的阻尼比 1 ，测量此时系统的 2 超调量 p 、调节时间 t s( Δ= ± 0.05) ； 3. 为一定时，观测系统在不同 n 时的响应曲线。 三、实验原理 1. 二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统， 称为二阶系统， 其标准形式的闭环传递函数 为 2 C(S) n 2 R( S) S 2 S n n 2 (2-1) 2 2 闭环特征方程： S 2 0 n n 2 其解 1 S ， 1,2 n n 针对不同的 值，特征根会出现下列三种情况： 1）0 1（欠阻尼）， S1 n j n 1 ,2 2 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图 2-1 的(a) 所示。 它的数学表达式为： 1 t C(t) 1 e Sin( dt n 2 1 ) 式中 2 d 1 ， nd 1 ， 2 1 1 tg 。 2） 1（临界阻尼） S1,2 n 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图 2-1 中的(b) 所示。 2 3） 1（过阻尼），S 1 1,2 n n 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图 2-1 的(c) 所示。 (a) 欠阻尼(0 1) (b) 临界阻尼( 1) (c) 过阻尼( 1) 图 2-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当 =1 或 1 时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过 程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取 =0.6~0.7 ，此时系 统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 2. 二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如下图所示。 图2-2 二阶系统的方框图 图 2-3 二阶系统的模拟电路图 图 2-3 中最后一个单元为反相器。 由图 2-2 可得其开环传递函数为： G ( s ) S( K T 1 S 1 ) ，其中： k 1 K ， T 2 R k1 ( T1 R C ，T2 RC ) X X R K 其闭环传递函数为： W( S) 2 S T 1 1 T 1 S K T 1 与式 2-1 相比较，可得 k 1 1 n ， T T RC 1 2 1 2 T 2 k T 1 1 R 2R X 请大家注意推导过程，合理选择电路参数，以期得到正确的实验结果 四、实验步骤 根据二阶系统电路模拟图，使用 Multisim 设计模拟电路。 1. n 10，Rx阻值可调范围为 0～470K。系统输入一单位阶跃信号，在下 列几种情况下，用上位软件观测并记录不同 值时的实验曲线。 1.1 当可调电位器使 =0.2 ，系统处于欠阻尼状态，其超调量为 53%左右； 1.2 若可调电位器使 =0.707，系统处于欠阻尼状态，其超调量为 4.3%左 右； 1.3 若可调电位器使 =1，系统处于临界阻尼状态 ; 1.4 若可调电位器使 =2，系统处于过阻尼状态。 2. =0.2 ，系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用 Multisim 观 测并记录不同 n 值时的实验曲线。 (1) 取 1 n (2) 取 100 n 五、实验结果 1. n 10 ，Rx阻值可调范围为 0～470K。系统输入一单位阶跃信号， 在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同 值时的实验曲线。 1.1 n 10、 =0.2 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=2.5KΩ、C=100μF K 1 2.5 1 1 T S 1 1 0.25S 1 T S 0 .1S 2 实验结果波形 p (1.524 1) 1 100% 52.4% 符合 MATLAB模拟结果： 1.2 n 10、 =0.707 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=0.707KΩ、C=100μF K 1 0.707 1 1 T S 1 1 0.0707S 1 T S 0. 1S 2 实验结果波形图 p (1.042 1) 1 100% 4.2% 符合 MATLAB模拟结果 1.3 n 10、 =1 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=0.5KΩ、C=100μF K 1 0.5 1 1 T S 1 1 0.05S 1 T S 0 .1S 2 实验结果波形图 系统处于临界阻尼状态 MATLAB模拟结果 1.4 n 10、 =2 模拟电路图 R=1KΩ、Rx=0.25KΩ、C=100μF K 1 0. 25 1 1 T S 1 1 0.025S 1 T S 0 .1S 2 实验结果波形图 系统处于