计算机控制技术chapter3(5.5).pptVIP

计算机控制技术;第3章 数字程序控制技术;概 述;3.1 数字程序控制基础;3.1 数字程序控制基础;3.1 数字程序控制基础;3. 1 数字程序控制基础;1.上图两种实现方法 直线ab、直线bc、直线cd 直线ab、直线bc、弧cd 2.插补计算 求给定点中间值的数值计算方法称为插值或插补。 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。;（1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步；代表的是加工过程中最小的加工单位，就是步长。 （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）脉冲个数：线段在x轴和y轴的投影长度和脉冲当量有关。;3.1.2数字程序控制方式;机床数控概述;数控加工的工艺与编程;3.1.3 开环数字程序控制;1．闭??数字程序控制;2．开环数字程序控制;3.2 逐点比较法插补原理;3. 2 逐点比较插补法原理;简化的偏差计算公式;3.2.1逐点比较法直线插补;3.2.1逐点比较法直线插补;3.2.1逐点比较法直线插补;y;3.2.1逐点比较法直线插补;(4)插补计算过程;3.2.1逐点比较法直线插补;3.2.1逐点比较法直线插补;;3.2.2逐点比较法圆弧插补; ;（2）简化的偏差计算的递推公式 ①设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm≥0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为 ： xm+1=xm-1 ym+1=ym 新的加工点的偏差为  Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1 ②设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm＜0时，应沿+y方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为： xm+1=xm ym+1=ym+1 新的加工点偏差为 Fm+1=xm+12+ym+12-R2=xm２+(ym+1)2-R2=Fm＋2ym+1 可知，只要知道前一点的偏差和坐标值，就可求出新的一点的偏差。因为加工点是从圆弧的起点开始，故起点的偏差F0＝0。 ; ;2.四个象限的圆弧插补;（2）四个象限的圆弧插补;（2）四个象限的圆弧插补;（2）四个象限的圆弧插补;(2)四个象限的圆弧插补 但是，这里不要求大家刻意的去记忆，要求大家学会分析，从原理入手，分析任意一段弧的偏差计算式子Fm，而且都不会用多长时间。掌握偏差计算式子Fm最原始的算式的意义，是最重要的。;3.2.2 逐点比较插补法原理; (4)圆弧插补计算的程序实现 ;指明RNS，可以选择同样的偏差计算公式;举例：设加工第一象限逆圆弧 ，已知起点的坐标为A(4，0)，终点的坐标为B(0，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 ;作业;3.3 步进电机控制技术;3.3.1 步进电机的工作原理; ①初始状态时，开关A接通，则A相磁极和转子的0、2号齿对齐，同时转子的1、3号齿和B、C相磁极形成错齿状态。这就相当于初始化。 ②当开关A断开，B接通，由于B相绕组和转子的1、3号齿之间的磁力线作用，产生一个扭矩，使得转子的1、3号齿和B相磁极对齐，则转子的0、2号齿就和A、C相绕组磁极形成错齿状态。 ③开关B断开，C接通，由于C相绕组和转子0、2号之间的磁力线的作用，使得转子0、2号齿和C相磁极对齐，这时转子的1、3号齿和A、B相绕组磁极产生错齿。 ④ 当开关C断开，A接通后，由于A相绕组磁极和转子1、3号齿之间的磁力线的作用，使转子1、3号齿和A相绕组磁极对齐，这时转子的0、2号齿和B、C相绕组磁极产生错齿。很明显，这时转子移动了一个齿距角。 如果对一相绕组通电的操作称为一拍，那对A、B、C三相绕组轮流通电需要三拍。对A、B、C三相轮组轮流通电一次称为一个周期。从上面分析看出，该三相步进电机转子转动一个齿距，需要三拍操作。由于按A→B→C→A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动了360°空间角，而这时转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。在图中，转子的齿数为4，故齿距角90°，转动了一个齿距也即转动了90°。同样的，如果转子有40个齿，则转完一个周期是9°。 ;齿踞角和步踞角： 对于一个步进电机，如果它的转子的齿数为Z，它的齿距角θZ为 θZ=2π／Z=360°/Z 而步进电机运行N拍可使转子转动