《行驶动力学建模、仿真及主动悬架控制器设计》.docVIP

PAGE PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \u 4674 1. 计算机仿真系统模型的建立 2 4631 2. LOG控制器设计 3 3466 3. 计算实例 4 5895 4. MATLAB仿真过程 5 257 5. 半车模型建模及仿真 9 503 5.1随机线性最优控制 10 3033 5.2预瞄控制 12 11154 5.3结果比较 13 PAGE PAGE II 以单轮车辆模型为例，介绍行驶动力学计算机建模、仿真分析以及利用线性二次最优控制理论进行主动悬架LQG控制器设计过程。 计算机仿真系统模型的建立 根据图7所示的主动悬架单轮车辆模型，运用牛顿运动定律，建立系统的运动方程，即： （4） （5） 这里，采用一个滤波白噪声作为路面输入模型，即： （6） 式中，xg为路面垂向位移（m）；G0为路面不平度系数（m3/cycle）；u为车辆前进速度（m/s）；w为数字期望为零的高斯白噪声；f0为下截止频率（Hz）。 图7 单轮车辆模型 结合式（4）、式（5）和式（6），将系统运动方程